提问legged control中WBC相关问题

qiayuanl / legged_control

Nonlinear MPC and WBC framework for legged robot based on OCS2 and ros-controls

BSD 3-Clause "New" or "Revised" License

854 stars 217 forks source link

Closed juanvon closed 8 months ago

juanvon commented 8 months ago

我看到知乎文档对WBC的描述是采用层次优化的方法，参考文章也是层次优化的wbc，但是代码中最终为何使用的是WeightedWBC呢？是权重的方法更好吗？

szw123 commented 7 months ago

您好，我在代码阅读过程中也遇到了相同的困惑，请问您是如何理解的？

zzzzyyyjjj commented 4 months ago

我也有同样的困惑！请问有没有基于权重的相关资料呀