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qiayuanl / legged_control

Nonlinear MPC and WBC framework for legged robot based on OCS2 and ros-controls
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自碰撞问题 #64

Open zsj12 opened 3 months ago

zsj12 commented 3 months ago

大佬，我将您的框架用在了双足机器人上，但是关于自碰撞的那一部分软约束添加一直有问题，加上两个脚的踝关节对应的连杆后，报错显示SQP求解器求不出来，是我哪里有问题吗？需要注意那些吗？