ROS - Githubissues

rainit2006 commented 5 years ago

https://www.slideshare.net/yyamauchi/rosrobot-operating-system

rainit2006 commented 5 years ago

通过Docker安装ros 1，先安装docker 2，执行pull命令： docker pull ros，则会默认安装最新的ros 3，通过ls查到ros安装路径： /opt/ros/melodic 4, 执行source /opt/ros/melodic/setup.bash 5, 则可以执行ros的roscd等命令了

rainit2006 commented 5 years ago

问题：

rosrun no such package/stack 'beginner_tutorials' in a new terminal 方法一： source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 这个口令可以直接添加 ~/catkin_ws/src到ROS_PACKAGE_PATH下，但终端关闭后，新开的终端又不行了

方法二：手动添加： export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src: ，实测有效，但问题同一.

方法三 (一劳永逸)： locate .bashrc(首先查找.bashrc文件) vim /home/用户名/.bashrc 在最后一行加入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 也就是方法一用到的口令

rainit2006 commented 5 years ago

■roslaunch roslaunch is a tool for easily launching multiple ROS nodes locally and remotely via SSH, as well as setting parameters on the Parameter Server.

Many ROS packages come with "launch files", which you can run with: $ roslaunch package_name file.launch

$(env ENVIRONMENT_VARIABLE) Substitute(代わりに用いる) the value of a variable from the current environment. The launch will fail if environment variable is not set. This value cannot be overridden by tags.

$(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE) $(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE default_value) Substitute the value of an environment variable if it is set. If default_value is provided, it will be used if the environment variable is not set. If default_value is not provided, an empty string will be used. default_value can be multiple words separated by spaces.

roslaunch命令常用参数： --screen Force all node output to screen. Useful for node debugging. --wait Delay the launch until a roscore is detected.

■ROSのLaunchファイル ROSのlaunchファイルの特徴：

各パッケージ内にlaunchというディレクトリを作成し，拡張子が.launchというファイルで定義する
roslaunchというコマンドで対象のlaunchファイルを指定することでいっせいにノードが起動する
launchファイルはXML形式で記述し各タグを用いて記述する
複数のノードの起動設定を記述できる
起動対象のノードが等しいものでも，起動する際の名前空間を変えることで，異なるノードして起動がきる
引数の付与が可能
Topicやノードのリネームが可能
roscoreが起動していない場合は自動的にroscoreも起動する

サンプル：

<launch>
  <arg name = "参数1" default="$(optenv XXXXX defaultValue)" />
  <group ns="image_tutorial1">
    <node pkg="image_tutorial" name="input_node" type="subscriber"/>
    <node pkg="image_tutorial" name="output_node" type="publisher"/>
  </group>
  <group ns="image_tutorial2">
    <node pkg="image_tutorial" name="input_node" type="subscriber"/>
    <node pkg="image_tutorial" name="output_node" type="publisher"/>
  </group>
  <node pkg="image_tutorial" name="output_node" type="subscriber">
    <remap from="image_data" to="data_stack"/>
  </node>
  <node pkg="image_tutorial" name="input_node" type="publisher">
    <remap from="image_data" to="data_stack"/>
  </node>
</launch>

構成説明： ◎launchタグ

というタグで一斉起動するノード群の定義を行います。 ◎nodeタグ各ノードの定義は以下のような書式で行います。 `` ◎Topicのリネームノードのトピックのリネームをします。 ``` ... ``` トピックをパブリッシュするノードを複数立ち上げると、同じ名前でそれぞれがトピックをパブリッシュしてしまいます。こんな時もremapの出番です。 ◎groupタグノードを起動する名前空間の指定をします。この設定を行うことによって，同じノード名でも名前空間が違うため1つのroscore上に存在できます。 ◎includeタグ The tag enables you to import another roslaunch XML file into the current file. It will be imported within the current scope of your document, including and tags. All content in the include file will be imported except for the tag: the tag is only obeyed in the top-level file.

rainit2006 commented 5 years ago

ROS Package ROSの機能はPackage単位で構成されている。 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

前処理：ワークスペース作成と設定 1, srcディレクトリ作成 mkdir -p ~/<catkin_ws>/src 2, ワークスペース初期化

cd ~/<catkin_ws>/src
catkin_init_workspace

この段階でワークスペースは空ですが、 3, ビルド

cd ~/<catkin_ws>
catkin_make

4, source ~/<catkin_ws>/devel/setup.bash もっと便利な方法：　echo "~/<catkin_ws>/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

パッケージ操作するときには、主に以下のコマンドを利用。 catkin_create_pkg: catkin_make rosdep

パッケージ作成：

cd ~/<catkin_ws>/src
catkin_create_pkg  test_pkg  roscpp rospy

このコマンドで、新たなパッケージ「test_pkg」を作成した。このパッケージはroscpp, rospyというパッケージに依存する。このコマンド実行すると、「test_pkg」ディレクトリが作成され、その下には次のファイルとディレクトリが作成される。 CMakeLists.txt : CMakeのビルドファイル package.xml : パッケージのマニフェストファイル include ：　ヘッダファイルを置くディレクトリ src ：ソースファイルを置く他にも、以下のディレクトリを必要に応じて作成する。 msg : メッセージ型の定義ファイルを置く srv : サービス型の定義ファイルを置く

プログラムのソースコードを書いた後は、ビルド

cd ~/<catkin_ws>
catkin_make

ビルドには必要な依存関係をインストールする必要があるかもしれません。 rosdep install package_name で必要なライブラリをインストールする。また、以下のコマンドでrosdepのキャッシュ情報をアップデートします。 rosdep update

rainit2006 commented 5 years ago

创建ROS的message和srv http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

Publish to topic

pub = rospy.Publisher('topic_name', std_msgs.msg.String, queue_size=10)
pub.publish(std_msgs.msg.String("foo"))

rainit2006 commented 5 years ago

ROSの基本的な開発 https://kazuyamashi.github.io/ros_lecture/ros_study_py.html

rainit2006 / Anything

ROS #11