9/23(土)_つくば2回目

[masakifujiwara1]

つくば2回目の実験走行までに準備すること＋当日やることについて議論する．

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やること

• 確認走行突破
• データ取り（台車で信号＋白線認識用データ）

確認走行突破次第，2次元自己位置推定でどこまで進めるか確認．

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0920 2号館3階で走行させた結果, footprintが小さかった

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0922 津田沼外周を2回ほど走行させた． dockerのhumble固有の問題は見つからなかった．

以下のリンクに動画をアップロードした． https://drive.google.com/file/d/14-qygdZu6-Pjis2rlWaQIr8y4C9-VRgY/view?usp=drive_link

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結果，目標としていた以下２つに関して，どちらも達成できなかった．

• 確認走行の突破
• データ取り

確認走行に関しては，難関である急な坂などを超えて，市役所の周りをほぼ一周して，正面入り口まで戻ってきたところで原因が不明の停止をしてリタイアとなった．この要因は不明なままである．また，リタイアには直接関係していないが，waypointを管理するパッケージの不具合があった．これは，すでに対処済みである．