10/21-22_つくば3回目

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10/21-22のつくばチャレンジ実験走行3回目に関して，準備と当日やることについて議論する．

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準備

• 31

• 32

• 30

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1021 起こったトラブル

• 自己位置がずれる問題 スタート直後のテント付近で自己位置がずれてしまった．そのため，２次元地図に含まれていたテントの部分を削除して対応．

• teleopできない問題 そもそも，/dev/input/js0が存在しなかった．これは，dockerをstartさせる際に，host側の/dev/input/js0が存在しないと，docker内にデバイスファイルがバインドマウントされないことが要因だった．つまり，dockerを起動する時はjoyconを繋いでいる必要がある．

• jetsonが突然落ちる問題 navigation2で自律移動をしている際に，突然jetsonが再起動してしまうことが頻発した．1021は電源電圧が24.4~6V付近で問題が発生した．

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1022 （author : @haruyama8940 ） 構成 　box3 rfans16(2Dとして利用) odom 2d map 結果　確認走行達成(めでたい) 気づいた点と問題点　

• jetsonが突然再起動する 　　自律走行中に，突然jetsonが再起動する問題があった． 　　こちらについては検証が必要だが，現在の見立てとして鉛蓄電池の劣化が要因かと考えています．

• 蛇行 　　前回よりは改善したが，市庁舎横の車道の部分で蛇行する挙動が見られた．

• CPUやメモリの使用率 　　Navigation2を起動中のCPU使用率は約50%，メモリは約5GBを使用していた． 　　なお，rosbagを保存した場合，CPU使用率は約90%，メモリは約7GBほど使用していた． 　　rosbag時の方がCPU使用率が高い理由として，点群データを保存（扱うだけで処理が重い）が考えられます． 　　こちらについては要検証