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横断歩道で自己位置推定が破綻する事象について #40

Closed masakifujiwara1 closed 10 months ago

masakifujiwara1 commented 10 months ago

横断歩道で自己位置推定が破綻してしまう．その対策について，議論する．

masakifujiwara1 commented 10 months ago

pointcloud-to-laserscanのmin_heightを0.0→-0.5に変更した． それにより，横断歩道の対岸の縁石が見えるようになり，横断歩道での自己位置推定の破綻が見られなくなった．確認したrosbagは以下のものである． https://drive.google.com/file/d/1jc79s4B5qX1jxBFrryyTN3WvBGDzbE5Z/view?usp=drive_link

masakifujiwara1 commented 10 months ago

1117 min_heightが-0.5の場合，市役所裏の車道で自己位置が破綻していしまうことが判明した． そのため，min_heightを-0.5→0.0に戻す．