11/17-19_つくば5回目+本番

masakifujiwara1 commented 12 months ago

つくば本番前の2日間と本番に向けて，準備することと当日行うことを議論する．

masakifujiwara1 commented 12 months ago

waypointに関して

を行った．

masakifujiwara1 commented 12 months ago

横断歩道における自己位置推定の破綻に関して，以下のissueで議論した．

masakifujiwara1 commented 12 months ago

以下の内容を行った．

Ryusei-Baba commented 11 months ago

11/17議論

ypspurがdisconnectしてしまう →　dmsgsコマンドによりUSBの接続（モータドライバとJetson）を確認した結果，4回ほど接続が切れていた． →　接続が切れていたことから，ソフトウェアではなくハードウェアに問題があるのではないかと考えた． →　ケーブルの変更により改善を試みる．また，udevadmによりその様子を監視する．
車道を走るところで自己位置がずれてしまう →　pointcloud_to_laserscanのパラメータ（LiDARよりも下の値の設定）が地図を作成したときとは違うため（変更したため）自己位置がずれた． →　パラメータをもとに戻したら自己位置推定が改善した様子が見られた． →　このことから地図作成時とナビゲーション時のパラメータはあまり変えないほうが良さそう．

masakifujiwara1 commented 11 months ago

1119

結果として，スタート直後（13m）で失敗となった．以下の本走行時のrviz画面を見ると，前方のチームの随行員がコストに反映され，ロボットが停止した際に自己位置推定が破綻している． https://drive.google.com/file/d/1A6VaacHUzDp3QAel9AHilxe8lgcKg2tr/view?usp=drive_link

考えられる要因として，オドメトリの信頼度（odom_alpha関連）を低くしていたことで，誘拐問題が起こった可能性がある．以下に，box2とbox3のオドメトリをプロットした図を示す．

これらのことから，IMUを使用してrobot_localizationでodometryを信頼できるようにしておく必要があったと考えられる．

masakifujiwara1 commented 11 months ago

2023 つくばチャレンジ総評

良かったところ

改善点

masakifujiwara1 commented 11 months ago

1118

１．記録走行する前確認エリア→横断歩道ですれ違う際に停止，諦め

２．記録走行確認エリア抜けれず

スタートで挙動が不安定 →IMUなしでodomが信用できないため，自己位置推定が破綻

車道に出た際に自己位置推定が破綻 →IMU使用していないため，旋回でずれる

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