masakifujiwara1
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1 year ago box3
センサ
- R-fans
- Webcam（サンワサプライ）
- 2DLiDAR
- ZED
- GNSS
方針
- ROS 2使用
- 課題をなるべく多く
プロジェクト
- 信号認識 中
- 通行止め認識迂回 高
- GNSS 低
- 事前情報なし 高
- 3DLiDAR r-fans → bridge 実装, 確認 低
タスクの細分化
信号認識（今井）
- データセット収集
- 学習
- 確認
- 信号認識モードののROS 2ノードの作成
- モード切替部分の実装
- つくばで試す
白線認識（waypoint停止の補助）（今井, 馬場）
- データセット収集
- 学習
- 確認(waypoint停止した後, 適切な位置か判定)
- 確認(不適切な位置の場合, 位置調整)
- モード切替部分の実装
- つくばで試す
高精細な地図なしの走行 ＋ 事前情報なし（春山, 藤原）
- 大域的：トポロジカルマップ → 前作成したものに属性追加
- 局所的：dyanamic slam？ → 調査
- 局所的な自己位置推定+navigationの実装
- 大域的と局所的なnavigation統合
- 画像使う何か
通行止め認識迂回 （藤原, 今井）
- 通行止め看板のデータセット収集
- 学習
- 確認
- 通行止め迂回モードのROS2ノードの作成
- 通行止めに伴うglobal path再計算
- 通常経路に戻り次第モード切り替え
- 津田沼？
- つくばで試す
GNSS → イチミル （馬場）
- イチミル調査
- 申込み
- 確認
- つくばで試す
3DLiDAR r-fans → bridge 実装, 確認 （馬場）
- ros1_bridgeを簡単なもので試す
- ros1でmcl-3dlとR-fansを使えるようにする
- ros1_bridgeを使って実際に使用に問題がないか確認する
- ロボットに実装して試す
つくばチャンレジ2023に向けて作業を始めるためにチーム決めを行う
たたき台 チーム記入 githubタスク管理資料