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reivaxy / kinetix

Low cost and 3D printed motorized hand experimentation.
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Bonjour, #19

Open reivaxy opened 3 months ago

reivaxy commented 3 months ago 
          Bonjour,

Je suis très impressionné par votre projet. Conformément à votre dossier sur internet, j'ai réalisé toute la partie matérielle de la main droite (Impression 3D et carte électronique avec module XIAO ESP32S3). Par contre je ne suis pas du tout un expert en software. J'ai installé Visual Studio Code avec les extensions PLATFORMIO et PYTHON. J'ai connecté la carte (équipée avec le module XIAO et les 5 moteurs connectés) via un cable USB sur le PC windows. Le module XIAO est, à priori, bien détecté sur le port COM7 par PLATFORM IO. Par contre, je ne vois pas comment procèder pour charger votre MICROPROGRAMME présent sur internet (github) sur la carte via les logiciels Visual Studio Code. Est-il possible d'obtenir une aide à ce sujet ? Cordialement.

Originally posted by @FALLOURD in https://github.com/reivaxy/kinetix/issues/17#issuecomment-2143959878

reivaxy commented 3 months ago

C'est très variable, mais plutôt après 19h en semaine. Bon courage pour la suite ! Il est important que les moteurs soient bien positionnés avant de tendre les fils. Toutes les commandes de positions peuvent être envoyées comme la commande "calibration" que vous avez réussi à envoyer.

Il faudrait que je trouve quelqu'un pour développer une application pour iPhone, moi je n'ai pas le temps (ni l'envie) d'apprendre ça, surtout sans avoir d'iPhone :)

Je pourrais ajouter une commande "demo" qui enchaine les mouvements toute seule sans avoir besoin d'une application, par exemple.

reivaxy commented 3 months ago

Ah et il faut que je termine les instructions !! Je fais ça au plus vite.

FALLOURD commented 3 months ago

Ok je vous remercie pour vos réponses et je vous tiens biensûr informé de mes "avancées". Un très grand merci à vous et un très bon dimanche. Bernard

reivaxy commented 3 months ago

Merci, j'espère avoir de bonnes nouvelles bientôt :)

Ah, deux dernières remarques: il vous faut deux petites poulies métalliques comme celles ci (qui hélas sont vendues par 20) https://www.amazon.fr/gp/product/B078NVLJ56

Et deux boulons M13*12 avec rondelles, pour les fixer.

Et j'ai modifié la toute petite pièce de fixation du servo du pouce, il faudra que vous imprimiez la nouvelle: https://github.com/reivaxy/kinetix/blob/main/3D/right/servoThumbCover.stl

image

FALLOURD commented 3 months ago

J'ai fait l'erreur de commander les poulies chez ALIEXPRESS qui m'annonce une livraison pour Juillet !!!!! Je vais les recommander chez AMAZON. Pour les vis et rondelles c'est OK. Pour la toute petite pièce de fixation du servo du pouce pas de problème. Merci encore et Bon Dimanche

reivaxy commented 3 months ago

Patientez peut être un peu, ils annoncent toujours large et parfois ça arrive en deux semaines. Merci bon dimanche également

FALLOURD commented 3 months ago

Bonsoir, Comme convenu, je me permets de vous tenir informé de l'avancement que j'ai réalisé sur votre projet KINETIX. J'ai effectué le réassemblage des poulies sur les servomoteurs, installé ces derniers dans la main et effectué le raccordement des fils plastiques des poulies vers les doigts. J'avoue que cette opération est très minutieuse, requiert une grande attention et une assez bonne dextérité manuelle afin de pouvoir aboutir à ces assemblages. Je reste en attente des poulies pour le pouce mais j'ai fait en sorte que celui-ci fonctionne sans ces poulies. Je vous transmet une très courte vidéo de cet assemblage en action (raccordement de la carte à un chargeur de téléphone via USB. J'avoue être assez satisfait de cet avancement. J'ai malgré tout encore quelques questions à vous poser.

FALLOURD commented 3 months ago

Je viens de m'apercevoir que ce mail ne peut pas être utilisé. Peut-être avez vous une adresse mail que je puisse utiliser pour vous expédier ce fichier vidéo ? Merci

reivaxy commented 3 months ago

Bonjour et félicitations pour l'assemblage! Je suis désolé mais je ne crois pas que l'application puisse être compatible avec Android 5, mais il faut que je vérifie. Il y a deux raisons à celà: l'ESP32 utilise la version "BLE" du bluetooth, et l'application utilise la reconnaissance vocale "locale" sans faire appel aux serveurs de google. Je ne suis pas certain que ces deux technologies soient disponibles avec Android 5.

Voici la liste des commandes que vous pouvez envoyer à l'ESP: fist ok one two three four five closePinch openPinch rock love half

scratch come

"five" est la position ouverte, et "fist" la position fermée.

Pour la vidéo elle est sans doute trop grosse pour passer dans un email, vous pouvez par exemple la mettre sur Youtube, ou sur un site de téléchargement comme https://transfert.free.fr/upload

FALLOURD commented 3 months ago

Bonjour et merci une nouvelle fois pour ces réponses. Pour le tablette je m'en doutais un peu. Concernant la vidéo, qui fait 733Ko, j'essaie de voir vos solutions. Merci et bonne journée à vous. Bernard

FALLOURD commented 3 months ago

Voici la vidéo : https://transfert.free.fr/ZRiOMof

FALLOURD commented 3 months ago

Rebonjour, J'ai chargé nrf connect sur la tablette et KINETIX est bien reconnu, par contre je ne sais pas quelles sont les procèdures à appliquer ensuite.

reivaxy commented 3 months ago

Bonjour,

Félicitation pour tous ces progrès ! J'ai pu voir la vidéo, c'est curieux que les doigts ne se ferment pas davantage. Mais attention à la commande "calibration", une fois que les doigts sont câblés elle peut être un peu violente surtout pour le pouce car elle fait tourner le servo moteur de 180° alors que le diamètre de la poulie est prévu pour 120°.

Au sujet de votre tablette, j'ai vérifié mais votre observation semble le confirmer, Android 5.1 est compatible avec le blue tooth BLE. Pour la reconnaissance vocale "en local" je ne suis pas certain. Mais du coup je devrais pouvoir faire une app compatible avec cette version d'Android, j'essaierai ce week end, mais je ne pourrai sans doute pas la tester, j'ai android 2.3, 9 et 12...

Pour NRF connect vous devriez avoir quelque chose comme ça: image

Après avoir cliqué connect sur cet écran cliquez la petite flèche montante de la characteristic "WRITE" image

Ensuite sur cet écran: image Cliquez sur 1 pour sélectionner "Text utf8" Cliquez sur 2 et tapez l'une des commandes (évitez calibration maintenant que les fils sont tendus) ATTENTION: tout en minuscule Cliquez sur 3 pour envoyer

Vous pouvez sauver les commandes en leur donnant un nom (4) puis Save et les retrouver via Load (5) ça va un peu plus vite. Bonne chance

FALLOURD commented 3 months ago

Bonsoir à vous et merci pour vos réponses, Concernant la vidéo, effectivement les doigts ne se ferment pas complètement, mais j'ai pris cette courte vidéo après avoir simplement connecté la main via une alimentation téléphone. Rassurez-vous les commandes de mouvements ( one, two, three ...... ) lancées depuis mon Iphone, fonctionnent parfaitement et les doigts sont très bien repliés en fonction des positions qu'ils doivent avoir. Pour la tablette c'est ok cela fonctionne de la même façon qu'avec mon iphone. Pour le test de votre application compatible avec cette version d'Android 5.1 je suis biensûr disponible. Merci à vous et bonne soirée.

reivaxy commented 3 months ago

Bonjour, Ah ok, la vidéo représente donc l'initialisation de la main, où en effet je la fais se fermer partiellement puis se ré-ouvrir, donc tout est normal. Par contre mauvaise nouvelle pour l'application: il faudrait pratiquement la ré-écrire entièrement :( ce que je ne peux pas faire pour l'instant.

FALLOURD commented 3 months ago

Bonjour, Ok, pas de problème pour l'application sur Android 5.1, j'utilise les commandes que vous avez réalisées et qui sont exploitables depuis la tablette Android. Pour moi c'est bien suffisant pour le moment et cela concrétise l'ensemble du projet. Je me tiendrai biensûr informé d'éventuelles modifications ou avancées de votre part sur ce projet. Je souhaite m'initier au software !!! Avez vous des recommandations à me préconiser ou est-ce trop tard et trop compliqué pour moi ? En tout cas, encore MERCI pour votre aide et pour toutes vos recommandations et BRAVO pour vos connaissances dans ce domaine que j'adore. Très cordialement. Bon dimanche et bon courage à vous. Bernard

reivaxy commented 3 months ago

Bonjour,

Tout d'abord, car je n'ai pas vraiment insisté là dessus, félicitations, vraiment ! Je n'étais pas certain que quelqu'un ferait ce projet de bout en bout, ma documentation n'est pas encore complète, fabriquer un circuit imprimé avec des CMS ça peut faire un peu peur, et la partie logicielle n'est pas triviale comme on l'a vu :) Donc bravo à vous aussi !

Pour le software, j'ai du mal à vous répondre. Est-ce que vous avez déjà pratiqué d'autre type de programmation ? Quel que soit le langage, ça aiderait. Il y a trois choses à connaître: le langage de programmation, l'écosystème Arduino et ESP, et l'IDE (environnement de développement). Tout s'apprend mais c'est un peu long. Pour l'IDE vous avez eu un aperçu de VSC + platformio, il y a également un IDE Arduino qui sait gérer les ESP, mais que je trouve moins pratique. Le langage est C++, pour lequel il existe plein de bouquins et de formations. L'ecosystème Arduino / ESP c'est l'ensemble des carte électroniques (très nombreuses), des capteurs (également), et des librairies permettant de les piloter. C'est énorme, mais avec beaucoup de sites, forums, projets open source.

J'aimerai savoir comment vous avez découvert ce projet ? Sur Thingiverse, Printables, ou via les groupes e-Nable sur Facebook ? N'hésitez pas à y poster votre réalisation, c'est tout à fait impressionnant :) Xavier

FALLOURD commented 3 months ago

Bonsoir, Je vous remercie pour vos félicitations mais elles doivent se dirigées vers vous en particulier. Je peux vous affirmer que, pour moi, votre projet est facilement réalisable car il est très bien structuré, très complet au niveau de la documentation et avec des spécifications d'assemblage très précises. J'ai découvert votre projet sur Printables conforté sur Thingiverse. Je posterai, avec votre autorisation, votre projet lorque j'aurai reçu les roulements (comme vous me l'avez conseillé) et terminé l'assemblage total de la main. J'ai 73 ans, retraité et ancien responsable d'une société de sous-traitance électronique d'une centaine de personnes située dans la sarthe. Donc, du point de vue du hard, j'avais un peu l'habitude de manier tout ce qui tourne autour du matériel électronique. Pour mes loisirs, en avril de cette année, je me suis lancé dans l'impression 3D en m'équipant d'une imprimante 3D début de gamme ( ANYCUBIC kobra ). C'est pour cette raison que j'ai cherché des projets complets sur internet, j'ai étudié la faisabilité du votre et je me suis lancé dans l'aventure avec une grande satisfaction pour la réussite avec un super appui de votre part. Pour le soft c'est plus la partie écosystème que j'arriverai à intégrer assez facilement, par contre l'écriture des lignes de programme, que j'arrive à interprèter d'assez loin, me semble assez complexe dans leur structuration et la logique de leur étape d'élaboration. Bonne soirée à vous et merci de me consacrer tout ce temps. Cordialement Bernard

FALLOURD commented 3 months ago

Bonjour Xavier, J'ai poursuivi un peu mes recherches pour essayer de pouvoir utiliser sur mon PC windows 11 le fichier "app-release.apk" utilisable uniquement sur Androïd et j'ai touvé un émulateur Android nommé BlueStacks (BlueStacks.com. J'ai installé cette application et réussi à charger le fichier "app-release.apk" par contre, à priori, il faut que je renseigne :

FALLOURD commented 3 months ago

image image image image

reivaxy commented 3 months ago

Bonjour Bernard, Hélas j'ai testé cet émulateur, ainsi qu'un autre appelé "LDplayer", et je n'ai pu faire fonctionner le bluetooth sur aucun. Si jamais vous en trouvez un autre qui fonctionne:

image

J'ai ajouté à la documentation les instructions avec des captures d'écrans de l'application; https://github.com/reivaxy/kinetix/wiki/06.AndroidApplication

FALLOURD commented 3 months ago

Bonjour Xavier, Merci pour vos informations. Je continue mes recherches et je vous tiens au courant si j'ai du nouveau à ce sujet. Bonne journée. Cordialement. Bernard

reivaxy commented 2 months ago

Bonjour Bernard, un volontaire s'est proposé pour développer l'appli pour iPhone ! Mais il est pas mal occupé ça prendra du temps ! Patience :)

FALLOURD commented 2 months ago

Bonjour Xavier, Merci pour cette bonne nouvelle. Le temps n'est pas une épreuve pour moi !! Je suis en retraite depuis 13 ans !!!! Je n'ai toujours pas reçu les roulements de Chine (ALIEXPRESS) je pense qu'ils viennent à pied !!!! J'en ai finalement commandé de nouveaux chez AMAZON et je dois les recevoir demain (Au moins c'est rapide). Je pense donc clôturer ce premier projet assez rapidement. J'ai fait des essais avec un tablette récente, que je me suis fait prêter, et il faut dire que c'est tout à fait impressionnant ce que vous avez réalisé. Vraiment je vous tire mon CHAPEAU !!!!! Je vais sans doute réaliser un courte vidéo du projet terminé et y joindre quelques commentaires. Sous quelle forme puis-je vous les faire parvenir afin de conforter l'excellence de votre projet. Cordialement Bon Weekend Bernard

reivaxy commented 2 months ago

Merci pour les compliments :) et bravo pour la finalisation imminente. Ah je veux bien un fichier vidéo téléchargeable quelque part. Avez-vous un compte facebook ? Si oui n'hésitez pas à y présenter votre réalisation, si non m'autoriserez-vous à y poster votre vidéo avec une petite présentation de votre réalisation? Pour des commentaires et liens vers vidéo, vous trouverez mon email sur cette page que vous devriez être seul à pouvoir consulter :) (peut être devrez-vous auparavant accepter une invitation envoyée par github) https://github.com/reivaxy/bernard

FALLOURD commented 2 months ago

Bonsoir Xavier, Non je n'ai pas de compte Facebook et je préfère que vous vous chargiez de poster la vidéo et les commentaires suivant votre avis biensûr et je serai également favorable à vos remarques les concernant si besoin. Merci de votre confiance pour me fournir votre E-mail que j'utiliserai avec beaucoup de discrétion. Cordialement Bonne soirée et encore Bon Week-end Cordialement Bernard

FALLOURD commented 2 months ago

Bonsoir Xavier,

Comme convenu je vous ai fait parvenir à l' adresse E-Mail que vous m'avez confiée :

Bonne soirée et bon courage à vous.

Cordialement.

Bernard

reivaxy commented 2 months ago

Bonsoir,

Oui j'ai bien reçu votre email merci mais on dirait que vous n'avez pas reçu ma réponse ? Vérifiez le dossier Spam peut être ?

Rob-Lucas commented 2 months ago

Stop sending these emails. Whoever you are sending to, this isnt the correct email address.

On Mon, Jul 8, 2024 at 11:18 AM Reivaxy @.***> wrote:

Bonsoir,

Oui j'ai bien reçu votre email merci mais on dirait que vous n'avez pas reçu ma réponse ? Vérifiez le dossier Spam peut être ?

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/reivaxy/kinetix/issues/19#issuecomment-2214875693, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/BAFZ3EMZMBUO5GE7TPRKBVTZLLJYRAVCNFSM6AAAAABIVJDB2KVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDEMJUHA3TKNRZGM . You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.***>

FALLOURD commented 2 months ago

Rebonsoir Xavier, Regardez le message ci-dessus je pense qu'il y a une erreur d'envoi d'adresse E-Mail. Bernard

reivaxy commented 2 months ago

@Rob-Lucas

Stop sending these emails. Whoever you are sending to, this isnt the correct email address.

"these emails" are sent by github, maybe be you are following this project? You may need to adjust notification settings, but anyway we never specifically sent anything to you.

FALLOURD commented 2 months ago

Bonjour Xavier,

Vous serait-il possible de me réexpédier le Mail que vous m'avez adressé et que je n'ai malheureusement pas réceptionné suite à l'envoi de la Vidéo et de la Publication de la Main KINETIX que je vous ai transmis.

Merci d'avance

Cordialement.

Bernard

reivaxy commented 2 months ago

Bonjour, c'est fait, j'espère que ça va fonctionner cette fois.

FALLOURD commented 2 months ago

Bonsoir Xavier,

Cette fois c'est OK ! J'ai bien reçu votre E-Mail. Je pense qu'effectivement cela doit être très valorisant et encourageant de voir son projet réalisé par des tiers sur des données rigoureusement établies dont l'amélioration et le suivi évoluent de jour en jour. Comme vous l'avez remarqué certains mouvements "accrochent" un peu, et certaines améliorations, que vous précisez, devraient améliorer la fluidité des mouvements. Je reste biensûr en liaison avec vous concernant ce projet pour mettre en pratique les améliorations futures. Je ne serai pas d'une grande efficacité pour vous venir en aide sur les pistes d'amélioration mais rien ne m'empêche d'y réfléchir. Concernant le compte rendu il n'est que le reflet des constats et de la réalité sur l'ensemble du projet. Pour le projet iotFeeder, je n'ai malheureusement pas d'aquarium, mais je vais regarder si il pourrait trouver preneur dans mon entourage !!!!!

Bonne soirée à vous.

Ps : Pourrez-vous m'indiquer, si possible, où sera posté la vidéo et le compte rendu. Merci.

Cordialement, Bernard

reivaxy commented 2 months ago

Bonjour,

Je préfère vous répondre par email et conserver les "issue" github pour l'assistance technique sur le projet.

Je n'ai pas encore posté votre vidéo et le compte rendu, je pensais le faire sur facebook mais sur le groupe dédié à la R&D de l'association dont je fais partie https://www.facebook.com/groups/enablefrance Je vous tiendrai au courant !

Xavier

Le mer. 10 juil. 2024 à 20:58, FALLOURD @.***> a écrit :

Bonsoir Xavier,

Cette fois c'est OK ! J'ai bien reçu votre E-Mail. Je pense qu'effectivement cela doit être très valorisant et encourageant de voir son projet réalisé par des tiers sur des données rigoureusement établies dont l'amélioration et le suivi évoluent de jour en jour. Comme vous l'avez remarqué certains mouvements "accrochent" un peu, et certaines améliorations, que vous précisez, devraient améliorer la fluidité des mouvements. Je reste biensûr en liaison avec vous concernant ce projet pour mettre en pratique les améliorations futures. Je ne serai pas d'une grande efficacité pour vous venir en aide sur les pistes d'amélioration mais rien ne m'empêche d'y réfléchir. Concernant le compte rendu il n'est que le reflet des constats et de la réalité sur l'ensemble du projet. Pour le projet iotFeeder, je n'ai malheureusement pas d'aquarium, mais je vais regarder si il pourrait trouver preneur dans mon entourage !!!!!

Bonne soirée à vous.

Ps : Pourrez-vous m'indiquer, si possible, où sera posté la vidéo et le compte rendu. Merci.

Cordialement, Bernard

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/reivaxy/kinetix/issues/19#issuecomment-2221221587, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AA3NGH3AOJT33VATKJXOTVDZLV75BAVCNFSM6AAAAABIVJDB2KVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDEMRRGIZDCNJYG4 . You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>

FALLOURD commented 2 months ago

Bonsoir Xavier, Je me permets de vous joindre un petit document évoquant des propositions de Pistes d’amélioration relatives à l’Assemblage des pièces de la main Kinetix. Cordialement. Bon weekend Bernard Pistes d’amélioration relatives à l’Assemblage des pièces de la main Kinetix.odt

reivaxy commented 2 months ago

Merci Bernard !

Je ne suis pas tout à fait convaincu par la suppression des bloqueurs de fil car si j'ai bien compris votre méthode, il me semble difficile de tendre chacun des deux fils tout en écrasant la perle, mais peut être que je ne visualise pas bien l'opération. Peut être ne les écrasiez-vous pas assez, ce qui expliquerait que les fils glissent ?

Quoi qu'il en soit les bloqueurs étaient une solution temporaire, mon objectif étant de les remplacer par un dispositif permettant d'ajuster la tension des fils : image

Pour les jointures, votre solution est très intéressante, je pense que je vais recréer les STL pour les trois dimensions et les ajouter sur github, si vous êtes d'accord. En effet, la tolérance des articulations d'origine est de seulement 0.15mm et il faut une bonne précision d'impression. J'ai également pu constater que différents filaments donnent des résultats différents également. Avec l'un, je pliais à la main sans difficulté les charnières juste après impression, avec un autre il fallait les mettre en place dans les doigts pour avoir suffisamment de prise.

Je ne sais pas si vous aviez vu, j'ai ajouté plus récemment les fichiers avec des tolérances de 0.2mm et 0.25mm https://github.com/reivaxy/kinetix/tree/main/3D/common/easierKnuckles

Et surtout, la première version était imprimée complètement ouverte, c'est peut être celle que vous aviez ?

Les nouvelles versions, imprimées pliées à 90°, sont une suggestion de Connie Marcheck qui est en train de fabriquer la main aux USA et facilitent beaucoup le pliage après impression en diminuant les surfaces d'adhérence.

image

Merci pour ces contributions au projet !!

FALLOURD commented 2 months ago

Bonsoir Xavier, Je vous remercie pour vos remarques suite à mes propositions. Concernant celle du Blocage des fils dans l’alvéole supérieure des doigts. j'ai modifié le document que j'ai réalisé en y ajoutant des photos pour mieux concrétiser le mode opératoire des actions à réaliser. J'avais effectivement vu votre projet de dispositif permettant d'ajuster la tension des fils et je m'y suis intéressé, mais après quelques recherches sur internet, pour essayer de découvrir un système de visserie pouvant remplir cette fonction, je n'ai pas réussi à trouver de pièce standard bon marché pouvant assurer cette fonction. De plus, à mon avis, ce système risque d'engendrer des modifications non négligeables de l'alvéole et de l'embout des doigts avec peut-être quelques difficultés sur l'auriculaire et rendre plus difficile la réalisation des pièces de «Cache Trou d’Alvéole de Doigt» si toutefois vous envisagez de finaliser l’esthétique de la main de cette façon. Par contre, je pense que vous êtes beaucoup plus avancé sur le sujet et que vous avez de bonne raison de voir ce dispositif se concrétiser. Si je peux vous aider dans ce sens sachez que je suis disponible. Pistes d’amélioration relatives à l’Assemblage des pièces de la main Kinetix Edition 2.odt

Bon weekend. Cordialement. Bernard

FALLOURD commented 1 week ago

Bonjour Xavier, J’espère que vous allez bien. Avez-vous connaissance de l’état d’avancement de l’application IPhone Kinetix ? Merci d’avance pour votre réponse. Cordialement Bernard