retact
commented
3 years ago ソフトロボットハンドBCL-26ではGRASP分類法や親指の器用さにおいて機能的な器用さを実現し、すべての指の独立制御を可能にした。 フレキシブルケーブル、弾性リンクなどを用いて実現した受動的なしなやかさ（パッシブコンプライアンス）を導入することによって本来機械的に要求される要件を大幅き軽減することができ、 指の可動域が大幅に上昇した。26自由度のロボットハンドについて性能検証した。ただし、ソフトアクチュエータにおけるスピードについては限界がある。 https://github.com/takutosoeda/paper-survey/blob/main/survey/ARL1/2021-04-17%20A%20Soft-Robotic%20Approach%20to%20Anthropomorphic%20Robotic%20Hand%20Dexterity.md
https://ieeexplore.ieee.org/document/8786814 00003