Yapılandırma Hakkında

[SyberMafia]

Merhaba Rıza Bey, inav_7.0.0_STM32F411CE_HEX dosyasını yüklediğimde mavi led 2 kez yanıp söner ve durur. İnav tarafındanda tanınmıyor. Betaflight kısmında sorun yok.

GY-86 sensörüm mevcut. GY-87 ile aralarındaki tek fark barometrenin farklı olması. İnav da aynı konfigurasyonlar ile hex dosyasını oluşturamıyorum. mpu6050 inav5.1.1 den sonraki sürümler de kaldırılmış sadece spi olarak kullanılabiliyor. Betaflight içinde durum aynı. yapmış olduğun veya sonradan eklediğin dosyalarıda paylaşbilir misin? betaflightta GY-87 sensörünü I2C üzerinden nasıl yapılandırdın. config.h dosyasını paylaşabilir misin?

BETAFLIGHT 4.5.0 için aşağıdaki gibi yapılandırdığımda sadece MS5611 Barometre sensörü gözüküyor İvme gyro ve pusula sensörlerini bulamıyor.

define USE_GYRO

define USE_GYRO_MPU6050

define USE_ACC

define USE_ACC_MPU6050

define USE_MAG

define USE_MAG_HMC5883

define USE_BARO

define USE_BARO_MS5611

// UART & I2C

define USE_I2C

define I2C1_SCL_PIN PB8

define I2C1_SDA_PIN PB9

define UART1_TX_PIN PA9

define UART1_RX_PIN PA10

define UART2_TX_PIN PA2

define UART2_RX_PIN PA3

define SOFTSERIAL1_TX_PIN PB3

define SOFTSERIAL1_RX_PIN PB10

define BARO_I2C_INSTANCE (I2CDEV_1)

define MAG_I2C_INSTANCE (I2CDEV_1)

[rizacelik]

Merhaba ilker bey; inav_7.0.0_STM32F411CE_HEX dosyasını yüklemeden önce STM32F411CE kartınızın üzerinde mutlaka gy87 modülünün bağlantılarını yapmış olmanız gerekir. Modül olmadan bağlantı sağlanmıyor. MPU9250 kullanmanızı tavsiye ederim. Sorunsuz çalışacaktır.

NOT: MPU6050 modülü CPU yükünü %90 çıkardığından INAV bunu kaldırdı. Betaflight içinde aynı durum var. CPU yükünü aşırı yükseltmekte. Kullanmamanızı tavsiye ederim. CPU yükü fazla olduğunda ARM işlemi gerçekleşmez. En iyisi SPI ara yüzü ile kullanılan MPU9250 modüldür. Bir tane de ek barometre kullanırsınız.

INAV 7.1 versiyonu STM32F411CE kartı için son destekti. Ardık bu kart INAV için kullanılmayacak. Betaflight için destek devam edecek.

Betafilght için aşağıdaki config.h dosyasını aşağıdaki gibi yapılandırdım.

pragma once

define FC_TARGET_MCU STM32F411

define BOARD_NAME STM32F411CE

define MANUFACTURER_ID ST41

define USE_UNIFIED_TARGET

define USE_GYRO

define USE_GYRO_SPI_MPU6000

define USE_GYRO_SPI_MPU6500

define USE_GYRO_SPI_MPU9250

define USE_GYRO_MPU6050

define USE_ACC

define USE_ACC_SPI_MPU6000

define USE_ACC_SPI_MPU6500

define USE_ACC_SPI_MPU9250

define USE_ACC_MPU6050

define USE_BARO_BMP280

define USE_BARO_MS5611

define USE_BARO_BMP085

define USE_MAG_HMC5883

define USE_MAG_QMC5883

define USE_MAX7456

define MOTOR1_PIN PB4

define MOTOR2_PIN PB5

define MOTOR3_PIN PB6

define MOTOR4_PIN PB7

define MOTOR5_PIN PA5

define MOTOR6_PIN PB10

define SERVO1_PIN PA0

define SERVO2_PIN PA1

define RX_PPM_PIN PA3

define LED_STRIP_PIN PA8

define UART1_TX_PIN PA15

define UART1_RX_PIN PB3

define UART2_TX_PIN PA2

define UART2_RX_PIN PA3

define I2C1_SCL_PIN PB8

define I2C1_SDA_PIN PB9

define LED0_PIN PC13

define SPI2_SCK_PIN PB13

define SPI2_SDI_PIN PB14

define SPI2_SDO_PIN PB15

define ADC_VBAT_PIN PB0

define ADC_CURR_PIN PB1

define MAX7456_SPI_CS_PIN PC14

define GYRO_1_EXTI_PIN PA7

define GYRO_2_EXTI_PIN NONE

define GYRO_1_CS_PIN PB12

define USB_DETECT_PIN PC15

define TIMER_PIN_MAPPING \

TIMER_PIN_MAP( 0, PA3 , 3, -1) \
TIMER_PIN_MAP( 1, PB4 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 2, PB5 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 3, PB6 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 4, PB7 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 5, PA5 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 6, PB10, 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 7, PA0 , 2,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 8, PA1 , 2,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 9, PA2 , 2,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 10, PA8 , 1,  0)

define ADC1_DMA_OPT 1

define DEFAULT_DSHOT_BURST DSHOT_DMAR_AUTO

define DEFAULT_DSHOT_BITBANG DSHOT_BITBANG_OFF

//#define USE_I2C //#define USE_I2C_DEVICE_1 //#define I2C_DEVICE I2CDEV_1

define USE_BARO

define BARO_I2C_INSTANCE I2CDEV_1

//#define DEFAULT_BARO_DEVICE BARO_NONE

define MPU_I2C_INSTANCE I2CDEV_1

define USE_MAG

define USE_MAG_DATA_READY_SIGNAL

define MAG_I2C_INSTANCE I2CDEV_1

define DEFAULT_CURRENT_METER_SOURCE CURRENT_METER_ADC

define DEFAULT_VOLTAGE_METER_SOURCE VOLTAGE_METER_ADC

//TODO #define VBAT_DETECT_CELL_VOLTAGE 300 //#define BEEPER_INVERTED

define SYSTEM_HSE_MHZ 25

define MAX7456_SPI_INSTANCE SPI2

define USE_SPI_GYRO

define GYRO_1_SPI_INSTANCE SPI2

define GYRO_1_ALIGN CW0_DEG

[rizacelik]

Betaflight da MPU6050 yine de görmez ise o zaman aşağıdaki CLI komutlarını kullanın.

set mag_bustype = I2C set mag_i2c_device = 1 set baro_bustype = I2C set baro_i2c_device = 1 set gyro_1_bustype = I2C set gyro_1_i2cBus = 1

[SyberMafia]

Bilgilendirme için teşekkür ederim. inav STM32F411CE için ve mpu6050 (i2c) desteğinin kaldırıldığını biliyorum. Yakında Betaflight da kaldıracak dediğiniz gibi. STM32F411CE pyhton programlamayı desteklediği için uzun zaman önce almıştım ve üzerinde 8MBlık spi flash mevcut. Elimde GY-91 (MPU9250 ve BMP280 Barometre bir arada) sensör var ama aynı anda hem mpu9250 ve hem bmp280 i spi üzerinden haberleştiremedim.

GY-86 da verdiğiniz komutlar benim için çalıştı. özellilkle CLI den aktif edince sensörler otomatik tanınıyor set gyro_1_bustype = I2C set gyro_1_i2cBus = 1

Jiroskop ve İvme sensörleri için artık SPI arayüzü kullanmak şart

[rizacelik]

Bir kaç tane GY-91 aliexpress'ten aldım ama sahte çıktı. Üzerinde MPU6500 ve BMP280 var. Pusula eksik. Sizde MPU9250 veriyor mu? yani INAV bu sensörü MPU9250 olarak görüyor mu?

[SyberMafia]

inav7 de tekrar denemedim ama betaflightta çalışıyor inavda ilk mesajda belirttiğiniz gibi deneyeceğim tekrar. Betaflightta: Gyro MPU9250 Acc MPU9250 MAG AK8963 olarak görünüyor. Bende aliexpresten almıştım.

Pusula eksik değil I2C bağlantısında varsayılan ayarlar ile direk olarak göremezsiniz. Çünkü mpu sensörüne slave olarak bağlı. aşağıdaki resimde de göreceksiniz pusula için mpu adresi üzerinden (0x68) ilgili 0x37 adresine 2 yazıyorum buda ana hatta bağlamak için bypass oluşturuyor bu satırdan sonra i2c scanner yaparsanız 3 adet adres çıktığını görebilirsiniz.

Aslında sensör MPU9255, pyton ile WHO_AM_I 0x75 adresini hex olarak okuduğumda 0x73 değerini veriyor

define MPUx0x0_WHO_AM_I_CONST (0x68) // MPU3050, 6000, 6500 and 6050

define MPU6500_WHO_AM_I_CONST (0x70)

define MPU9250_WHO_AM_I_CONST (0x71)

define MPU9255_WHO_AM_I_CONST (0x73)

https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/assets/images/Blackpill_F411.png INAV da spi1 MPU için tanımlanmış Benimde spi1 de 8MB spi flash var. Onun için özel derleme yapmak gerekiyor. CLI kısmı açılsa oradan değiştirebilirm belki ama flashladığımda pc bile görmüyor.

Tekrardan derleyip durumu burada paylaşırım

[SyberMafia]

Malesef Inav için yaptığım veya hazır olan hex dosyalarını karta yüklediğimde usb tanınmıyor. Betaflight 4.5.0 için Barometreyi ayarlayamamıştım. Şimdi GY-91 tam bir şekilde çalışıyor. Ekran görüntüsünden sensör bilgilerine bakabilirsiniz.

Betaflight 4.5.0 için CONFIG.H dosyası bu şekilde Belki INAV için işinize yarayabilir.

pragma once

define FC_TARGET_MCU STM32F411

define BOARD_NAME MYDIYDRONE2

define MANUFACTURER_ID MYT411

define USE_GYRO

define USE_GYRO_SPI_MPU9250

define GYRO_1_CS_PIN PB12

define GYRO_1_SPI_INSTANCE SPI2

define USE_ACC

define USE_ACC_SPI_MPU9250

define USE_MAG

define USE_MAG_MPU925X_AK8963

define USE_BARO

define USE_BARO_SPI_BMP280

define BARO_CS_PIN PA13

define BARO_SPI_INSTANCE SPI2

// UART & I2C

define I2C_DEVICE I2CDEV_1

define I2C1_SCL_PIN PB8

define I2C1_SDA_PIN PB9

define UART1_TX_PIN PA9

define UART1_RX_PIN PA10

define UART2_TX_PIN PA2

define UART2_RX_PIN PA3

define SOFTSERIAL1_TX_PIN PB3

define SOFTSERIAL1_RX_PIN PB10

// MOTORLAR

define MOTOR1_PIN PB4

define MOTOR2_PIN PB5

define MOTOR3_PIN PB6

define MOTOR4_PIN PB7

// KUMANDA

define USE_RX_PPM

define RX_PPM_PIN PA3

define DEFAULT_RX_TYPE RX_TYPE_PPM

define SERIALRX_PROVIDER SERIALRX_SBUS

define SERIALRX_UART SERIAL_PORT_USART2

// LED ve SERIT LED

define LED0_PIN PC13

define LED_STRIP_PIN PA8

// SPI BAGLANTI

define SPI1_SCK_PIN PA5

define SPI1_SDI_PIN PA6

define SPI1_SDO_PIN PA7

define SPI2_SCK_PIN PB13

define SPI2_SDI_PIN PB14

define SPI2_SDO_PIN PB15

// BLACKBOX

define USE_FLASH

define FLASH_CS_PIN PA4

define FLASH_SPI_INSTANCE SPI1

define USE_FLASH_M25P16

define USE_FLASH_W25M

define DEFAULT_BLACKBOX_DEVICE BLACKBOX_DEVICE_FLASH

// ADC

define ADC_VBAT_PIN PB0

define ADC_CURR_PIN PB1

define ADC_INSTANCE ADC1

define ADC1_DMA_OPT 0

define DEFAULT_CURRENT_METER_SOURCE CURRENT_METER_ADC

define DEFAULT_VOLTAGE_METER_SOURCE VOLTAGE_METER_ADC

// DSHOT //#define DEFAULT_DSHOT_BURST DSHOT_DMAR_ON

// PINIO PIN

define PINIO1_PIN PA14

define PINIO1_CONFIG 129

define PINIO1_BOX 40

define SYSTEM_HSE_MHZ 25

// TIMERS & DMA

define TIMER_PIN_MAPPING \

TIMER_PIN_MAP( 0, PA3 , 3, -1) \
TIMER_PIN_MAP( 1, PB4 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 2, PB5 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 3, PB6 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 4, PB7 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 5, PB3 , 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 6, PB10, 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 7, PA2 , 2,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 8, PA8 , 1,  0)

Betaflight da yeni model oluşturmak kolay. Inav için bunu belki doğru yapamadım bilmiyorum. INAV da yeni model nasıl tanımlıyorsunuz ? Betaflight da configs klasörünün içine yeni bir klasör oluşturarak içinede config.h dosyası oluşturuyorum make KARTADI deyince bir sorun yoksa hızlı bir şekilde hex dosyasını oluşturuyor. Inav biraz karışık geldi bana

[rizacelik]

CMakeLists.txt Dosyasında 25MHZ kristal tanımlaması var mı? eğer yoksa saat hızı doğru ayarlanamadığı için USB için gerekli 48MHZ ayarlanamadığı için USB desteği olmayacaktır. Onun dışında başka bir değişiklik yok.

target_stm32f411xe(STM32F411CE HSE_MHZ 25 SKIP_RELEASES)

Bendeki GY91 modüllerini test ettim, hepsi maalesef sahte. Aliexpress te Aldığınız yerin linki varsa paylaşabilir misiniz. Almak isterim.

[SyberMafia]

İnav yeni hedef nasıl oluşturuluyor bulamadığım için BLACKPILL_411 hazır bir kart üzerinden değişiklik yapmıştım belki ordan bir sıkıntı çıkıyor. Betaflight gibi dökümantasyonları yok. target_stm32f411xe(BLACKPILL_411_BLACKBOX HSE_MHZ 25 SKIP_RELEASES) tanımlaması mevcut

Aliexpress mağazası boş görünüyor ama satıcı aynı https://www.tztstore.com/goods/show-5620.html

[rizacelik]

target.h ve target.c dosyalarınızı sıkıştırıp gönderin. Bir bakayım.

Bu arada derlediğim hex dosyasını yükleyin. Şemadaki SPI2 bağlantılarına göre GY-91 bağlayacaksınız. Ayrıca ek olarak barometre için CS pini PC15 olacak. inav_7.1.0_STM32F411CE.zip

[SyberMafia]

Bu hex dosyasında sadece jiroskobu gördü. ayarlardan manuel olarak hepsini otomatik yaptım. sensörü tam algıladı. Gönderdiğiniz hex dosyasını flashladıktan sonra usb de otomatik olarak algılandı. Sorunsuz. Sensör bağlanmadan inav programı karta bağlanmıyor :) Dediğiniz gibi sensörü takınca connect oluyor. SPI FLASI algılamadı. Benim kullandığım ayarları ekliyorum. rica etsem bu son çalışan ayarlarınız paylaşabilir misiniz? BPMYDRONEV1.zip

[rizacelik]

Dosyalarınızda değişiklik yaptım. Derleyip test edebilirsiniz. BPMYDRONEV1.zip

[SyberMafia]

INAV dan resmen nefret ettim derlemesi Betaflighta göre çok yavaş ve uzun sürüyor. Ama daha stabil ve geliştirilmiş. Son versiyonda tanımlama özelliklerinde baya değişiklik olmuş. İkisinde de nasıl sıfırdan anakart oluşturacağımı uzun uğraşlar sonucunda sizinde yardımınızla çözmüş bulunmaktayım. Bağlantılarda veya USB kablosunda bir temassızlık olduğunda otomatik olarak DFU moduna giriyor. (INAV için) Betafligth şuan daha sorunsuz gibi görünüyor, INAV için biraz daha beklenebilir. INAV derlerken beni deli ediyor aşırı yavaş kalıyor. Betaflight 1dk da derleniyor ve ayarlar sorunsuz geliyor. Inavda birçok eski özellikler desteğini yitirmiş durumda şuan 7.1.0 da ppm bile yok. Betaflight 4.5.0 da mevcut. DIYDRONE_V1.zip sizden önce bu dosyayı derlemiştim ve şuan GY-91 sensörü için çalışıyor INAVda :) WeAct STM32H743 bu kartın siparişi verdim Linki Burada https://tr.aliexpress.com/item/1005006632336183.html 480 MHZ çalışma hızı, 2MB Programlanabilir Hafızası 8MB extra SPI flashı ve hafıza kartı için dahili yeri mevcut. bu kart içinde uygun konfigürasyonlar ayarlanabiliyor, uçuş kontrol kartı almaktan daha uygun fiyata geliyor hem. Henüz uçuş denemesi yapmadım. Büyük bir ihtimal yeni kart geldiğinde deneme yapacağım. Yardımlarınız için teşekkür ederim.