GPS

[mtailanian]

Primero hacer andar el GPS en la PC y dsp probarlo en la BB

[rlrosa]

parece que con el gpsd pudieron hacerlo andar en la compu yo pude instalarlo en la beagle haciendo

opkg install gpsd

estuvimos hablando con el mati, capaz no vale la pena usar la api, sino directamente leer datos crudos del /dev/ttyUSB# creo que vale la pena mirar un poco lo que viene con gpsd, a ver si hay algo que nos simplifique la vida. si usamos directamente el /dev/ttyUSB* entonces vamos a tener que implementar funciones que parseen lo que se lee de ahí, y se queden con lo que nos interesa capaz ya viene algo que podés hacer gps_dame_donde_estoy() y te hace feliz

siempre está la opción de usar la api, y compilar el código nosotros (yo lo hice, no es dificil. está como submodulo a nuestro proyecto en git (acá hay un poco de info sobre submodules en git

alguien le mete a esto del gps? (el q se ofrezca se puede asignar el issue)

[mtailanian]

La idea era que el Pater hiciera el primer intento. Ayer hablamos de eso justo. Le asigno a él y en todo caso yo me sumo dsp...

Toy de acuerdo q es mejor no usar la api y aparte debe ser hasta más fácil leer del puerto con un cat pelado...

Salute!

[rlrosa]

2011/10/19 MatiTaila reply@reply.github.com:

La idea era que el Pater hiciera el primer intento. Ayer hablamos de eso justo. Le asigno a él y en todo caso yo me sumo dsp...

Toy de acuerdo q es mejor no usar la api y aparte debe ser hasta más fácil leer del puerto con un cat pelado...

yo voto por no arrancar por un cat desde c no vas a poder hacer cat, vas a tener que leer hasta algo que te indique q ya está, o x cantidad de caracteres si hay una función en la api que es leer_gps() y te devuelve un puntero a algo tipo

struct datos_gps{
  int num_satelites;
  int latitud;
  int longitud;
};

entonces nos ahorramos mucho trabajo. yo arrancaría viendo si el gpsd o alguno de los programas que trae te ofrece algo de este tipo, sino revisaría la API a ver si la API tiene algo así. si la api tiene algo así entonces en mi opinión va a ser más fácil usarla que arrancar de cero. salú! > Salute! > > ## > > Reply to this email directly or view it on GitHub: > https://github.com/rlrosa/uquad/issues/10#issuecomment-2454234 ## Rodrigo.

[spaternain]

Cuando dicen la api a que se refieren???

[spaternain]

El gpsd tiene mucha cosa interesante.... voy a hacer una especie de recorte y pegue de las cosas que precisamos y voy a tirar lo que no

[rlrosa]

una API es una interfaz con algo. una libreria x ejemplo. te da ciertas funciones, y no tenés xq (en teoría) preocuparte por como están hechas.

la lib que ofrece gpsd es esta: http://catb.org/gpsd/libgps.html

capaz se puede sacar info de acá http://catb.org/gpsd/protocol-transition.html

la movida es tener el daemon corriendo, que se encarga de darse cuenta que conectaste el gps, y ir a buscar datos nuevos, etc, y usar esa lib para comunicarse con el daemon desde nuestro loop.

no hace falta compilar cosas nosotros para hacer esto, solamente hace falta incluir los headers (*.h) de la lib y dsp linkear con la lib si quieren puedo ver de arrancar esto así nomás, cosa de safar la parte de hacer un prog que use la lib, y dsp les dejo la parte de hacer un prog que use la lib de una manera util

[spaternain]

No, no.... dejalo así que yo le quiero meter.... a no ser que ya no tengas nada más para hacer.....

[spaternain]

Estuve mirando un poco el gpsd. Uno de los archivos que trae es el cgps que es un cliente(presenta los datos lindos??? o eso entiendo yo...) Tiene una función que esta buena que es update_gps_panel. No he podido entender bien quien se encarga de modificar los datos que se reciben, pero esa función parece funcionar como si ya tuviera eso resuelto. Por lo tanto se puede imitar esa función pa obtener posicion,etc....

No se, mirenlo a ver si no estoy enjacando mucha fruta

[spaternain]

La verdad que me paso un poco el agua con esto del gps. Todavía no pude entender bien quien hace que. El otro día hablé un rato con el rela y pensé que estaba todo más claro, pero no....

Por lo que entiendo el gpsd es un programita que puede quedar corriendo en paralelo mientras yo hago otras cosas. La biblioteca que tengo agregando el "gps.h" me da funciones para comunicarme con el gpsd.

Si es así, habría que volver a probar el script que había hecho porque nunca habíamos corrido el gpsd.

La biblioteca tiene una función que se llama gps_data() que devuelve los datos del gps : satélites, latitud, longitud,etc Esto es super útil ya que nos ahorra muchisimo trabajo.

El tema es que no se como avisarle al loop de control que tengo un nuevo dato. Eso no lo pude encontrar en el código.

[rlrosa]

el finde puedo mirar un poco, dsp te skype y vemo entre los dos a ver q sale te pa?

2011/10/28 spaternain reply@reply.github.com:

La verdad que me paso un poco el agua con esto del gps. Todavía no pude entender bien quien hace que. El otro día hablé un rato con el rela y pensé que estaba todo más claro, pero no....

Por lo que entiendo el gpsd es un programita que puede quedar corriendo en paralelo mientras yo hago otras cosas. La biblioteca que tengo agregando el "gps.h" me da funciones para comunicarme con el gpsd.

Si es así, habría que volver a probar el script que había hecho porque nunca habíamos corrido el gpsd.

La biblioteca tiene una función que se llama gps_data() que devuelve los datos del gps : satélites, latitud, longitud,etc Esto es super útil ya que nos ahorra muchisimo trabajo.

El tema es que no se como avisarle al loop de control que tengo un nuevo dato. Eso no lo pude encontrar en el código.

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Rodrigo.

[spaternain]

Dale,

lo miramos el domingo. El sábado no creo que pueda xq nos vamos a juntar a ver si podemos sniffear algo...

[spaternain]

Gente que encara cocinando kernels:

No se si vieron la wiki del gps, pero agregue algunas cosas y aparentemente yo creo que el gpsd quedó funcionando. Habría que compilar el cgps o hacer un cat en algún momento que tenga señal para ver que efectivamente anda todo bien.

Lo que tiene es que es un embole así como está porque hay que agregar un módulo cada vez que prendo la beagle. Sin embargo acá: http://koti.mbnet.fi/lonnberg/pl2303x.html hay un parche que supuestamente hace eso.

Si pueden peguenle una miradita

[rlrosa]

bueno, no tuve suerte con la beagle todavia. reconoce el gps, pero no arranca a leer. capaz es lo del http://koti.mbnet.fi/lonnberg/pl2303x.html, pero me está complicando algo del bitbake que no me deja cocinar en paz, y aparte el post ese es del 2005, y el patch no aplica. me parece que ese post quedó obsoleto, lo cambios del patch ya están metido en el código que viene por defecto. igual no estoy seguro.

lo que hay ahora es un programa que viene con el paquete gpsd-clients, lo corrés haciendo:

gpxlogger -f log_file_name

y te va tirando data al archivo que le pasaste.

creo que eso serviría xa las pruebas que pinta hacer. por ahora sería con una laptop, xq la beagle no quiere todavía.

[rlrosa]

esto es lo que saqué de la data d hoy: el error entre el nuestro y el pulenta es más o menos de la misma pinta que entre las dos tiradas de datos del nuestro, así que asumo que debe andar por los 4-8m máx, igual que el error entre nuestras tiras.

[rlrosa]

compramo otro gps (igual)? fede creo que arranca xa acá el 24, sino los padres de juan vienen dsp de fin de año. capaz mejor pedirle a los padres de juan, así no le pedimo otra cosa + a fede

[mtailanian]

Por qué otro gps? y por qué igual? en todo caso comprariamos uno mejor no?

[rlrosa]

On Tue, Dec 20, 2011 at 12:32 PM, MatiTaila reply@reply.github.com wrote:

Por qué otro gps? y por qué igual?

por lo mismo que tenemos 2 beagles por si se nos cae del techo hoy.

en todo caso comprariamos uno mejor no?

puede ser, pero yo compraría 2

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Rodrigo.

[rlrosa]

capaz ta bueno esperar un rato, ver como se porta este, y pedimo xa la vuelta de los padres de juan ahí no daría xa saber si nos gusta este

On Tue, Dec 20, 2011 at 12:34 PM, Rodrigo Rosa rodrigorosa.lg@gmail.com wrote:

On Tue, Dec 20, 2011 at 12:32 PM, MatiTaila reply@reply.github.com wrote:

Por qué otro gps? y por qué igual?

por lo mismo que tenemos 2 beagles por si se nos cae del techo hoy.

en todo caso comprariamos uno mejor no?

puede ser, pero yo compraría 2

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Rodrigo.

Rodrigo.

[mtailanian]

por lo mismo que tenemos 2 beagles

¿Por si te vas un añito más a alguna parte del mundo? :P

[rlrosa]

2011/12/20 MatiTaila reply@reply.github.com:

por lo mismo que tenemos 2 beagles ¿Por si te vas un añito más a alguna parte del mundo? :P

• bien xq me volví y me traje mi gran habilidad de ser pera, aprendí a quemar de todo un poco jej

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Rodrigo.

[mtailanian]

Si, nosotros tmb andamo rico pa quemar, sino preguntale al primer quad! es lo nuestro, sin duda

[rlrosa]

bueno, parece que el gps anda con la beagle. un cat muestra lecturas.

todavía no estoy seguro sobre el gpsd, ta medio rompe bolas. lo pude cross-compilar, algo es algo. no se si es el daemon (gpsd) q no anda, o el cliente (gpxlogger).

voy a probar con un programita sencillo hecho por mi, a ver q tal. si eso no anda entonces es culpa del gpsd.

[rlrosa]

armé un "informe" sobre lo del GPS del otro dia. está en: https://github.com/rlrosa/uquad/blob/master/src/gps/data/21_12_2011_logs/informe/uquad_gps_polygono_21_12_2011.tex

no da un rectángulo ni a palo. puedo estar haciendo algo mal, pero no creo.

ahora toca pensar que hacer con esto. voy a ver si se me ocurre/encuentro alguna forma de sacarle el jugo a la info que tira el GPS, sino habrá que valerse de otros sensores.

[mtailanian]

Ta bueno el informe! taría bueno juntarlo con lo q ya tenía hecho del experimento del GPS.... está en la carpeta Organización/tests/GPS, o algo así

Lo q estaba hecho es como una guía de lo q había q hacer... La idea era completar abajo con los resultados.. no hacer otro... Además falta agregar lo del polígono que no estaba... movés eso q hiciste? así queda más ordenado? capaz organización no es el mejor nombre para la carpeta, pero se cambia... lo q si está bueno son los informes de los tests que ya había hecho...

[rlrosa]

2011/12/25 MatiTaila reply@reply.github.com:

Ta bueno el informe! taría bueno juntarlo con lo q ya tenía hecho del experimento del GPS.... está en la carpeta Organización/tests/GPS, o algo así

Lo q estaba hecho es como una guía de lo q había q hacer... La idea era completar abajo con los resultados.. no hacer otro... Además falta agregar lo del polígono que no estaba... movés eso q hiciste? así queda más ordenado? capaz organización no es el mejor nombre para la carpeta, pero se cambia... lo q si está bueno son los informes de los tests que ya había hecho...

ok. yo nunca había leído eso, no sabía que existía. dsp lo muevo. talué!

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Rodrigo.

[mtailanian]

buenazo

[spaternain]

Se animan a mandar el PDF que estoy en el laburo y no tengo para compliar?

[spaternain]

Me parece que está muy bien! Les parece mandarselo a Canetti?

Saludos

[rlrosa]

por mi si, a ver q tienen xa decir.

On Mon, Dec 26, 2011 at 12:30 PM, spaternain reply@reply.github.com wrote:

Me parece que está muy bien! Les parece mandarselo a Canetti?

Saludos

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Rodrigo.

[rlrosa]

voy a modificar el test del error diff del GPS, y adecuarlo al test q hice. ok?

falta procesar lo del error absoluto. tengo todo xa hacerlo si la info del GPS con correción diferencial la tomamos como referencia (asumimos q es correcta)

por mi mandale al canetti, si querés aguantá que hago lo del absoluto

2011/12/26 Rodrigo Rosa rodrigorosa.lg@gmail.com:

por mi si, a ver q tienen xa decir.

On Mon, Dec 26, 2011 at 12:30 PM, spaternain reply@reply.github.com wrote:

Me parece que está muy bien! Les parece mandarselo a Canetti?

Saludos

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Rodrigo.

Rodrigo.

[spaternain]

Na... aguanto tranqui... mejor mandarle todo completo. Aunque lo importante ya vimos que no anda muy bien

[spaternain]

Pregunta: Cuantos satélites veías cuando hiciste la prueba?

[rlrosa]

entre 7 y 9

2011/12/26 spaternain reply@reply.github.com:

Pregunta: Cuantos satélites veías cuando hiciste la prueba?

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Rodrigo.

[spaternain]

Creo que da para ponerlo en el informe

[spaternain]

Ta pronto el informe?? Hay que mandarselo a Canetti, estaría bien terminar el año mandandole eso

[rlrosa]

todava no, pero este ao lo termino

On Dec 28, 2011 11:29 AM, "spaternain" < reply@reply.github.com> wrote:

Ta pronto el informe?? Hay que mandarselo a Canetti, estara bien terminar el ao mandandole eso

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[rlrosa]

bueno, creo que quedó algo en https://github.com/rlrosa/uquad/tree/master/tests/gps

falta lo que hicimos atrás de la fac, pero igual a canetti no pareció gustarle. estuve viendo con el mapa de la imm pero se las pisa, voy a ver si puedo sacarle algo útil dsp.

[rlrosa]

estuve hablando con diego, parece que tenemos que tener entre 4 y 5 GPSs, para encontrar el camino + corto. tmb tenemos que usar los postes de luz para recargar la batería del quad, pero usando un sistema de tarjetas prepagas, xq si usamos monedas, entonces seguro nos roban todo.

[spaternain]

WTF???

[rlrosa]

alguien entendió lo del mínimos cuadrados q es "super sencillo" q dijo el canetti?

armé el rectángulo, y medí las distancias de c/punto a c/otro punto, con la cinta métrica. no todas miden exactamente lo q deberían (como era d esperarse)

según entendí, la movida ahora es agarrar todas los lados/diagonales, y armar un polígono chueco.

si llamo p1 al punto 1, p2 al 2, etc, de coordenadas [x1,y1], [x2,y2], etc, y d12 a la recta q una p1 con p2 (medida con metro) entonces me quedaría:

norma(p1 - p2) = d12 norma(p1 - p4) = d14 norma(p1 - p5) = d15 ... norma(p4 - p5) = d45 etc

pero cada eq de esas queda fea, con un x_1, x_2, y_1 e y_2 al cuadrado, y terminos cruzados (x_1*x_2, etc). alguna idea?

los datos del gps no me hacen muy feliz. me voy a la fac a tomar algunos más, a ver si x lo menos es aleatorio. promediando los datos en cada punto, queda (links a fotitos):

• 10 min por punto - orientacion 1
• 2 min por punto - o1rientacion (120grad respecto de 1)
• 2 min por punto - orientacion 2 (60grad respecto de 1)

quiero repetir orientaciones a ver si se repite el error, etc. en algunos puntos da tipo horrible comparado con otros. voy a repetir a ver si se repite.

[spaternain]

Tenés que resolver un problema de mínimos cuadrados no lineal. Yo para la calibración del acelerómetro estoy trancado en lo mismo. Si aprendo algo te aviso.

[mtailanian]

lsqnonlin

Salió con eso! y dió rico. el pater les cuenta dsp :-)

[rlrosa]

quedó una primera versión de la segunda versión del informe que tendría que haber terminado cuando era joven, hace un par de semanas. falta el escalón todavía. es medio indep de lo demás, así si tienen un ratito pueden irlo mirando así como está a ver q les parece.

[rlrosa]

sobre la respuesta al escalón, dsp le preguntamos al tio a ver si le interesa mucho. yo creo que no vale mucho le pena (me embola)

para hacer algo útil tendríamos que tener algo donde se pueda estimar los parámetros interesantes de la resp escalón (sobretiro, t de subida, etc) y para hacer eso con algo que tiene un error de 5m tendríamos que correr como 100m o más, no pinta me pinta hacer eso con la laptop... capaz el martes cuando tengamos el quad volando podemos probar.

[spaternain]

Acabo de leer el informe. Me parece que está bien. Tiene algunas cosas de redacción que no están como para una versión final, pero ta. No voy a romper las bolas con eso.

Me parece muy importante la conclusión que hace referencia a un sensor de presión. Hoy hablando con el mati me dijo lo mismo. No se si ya lo habían comentado, pero estoy de acuerdo y deberíamos movernos para conseguir uno.

No me gusta mucho que el tiempo necesario de medidas para tener una buena estimación sea de 2 minutos. Pero ta, si es lo que hay es lo que hay. No se como vamos a luchar contra eso... pero bueno, en fin....

Por último. Habría que empezar a pensar (por más que el giróscopo no está calibrado todavía) como vamos a hacer la integración de los sensores.

Por un lado, está el GPS que nos dá un error de un par de metros con medidas de 2 minutos. Por otra parte los errores del acelerómetro son menores a 0.1m^(-2) con un 95% de probabilidad. Por más que parece bastante bueno hay que ver que en dos minutos el error que se genera es de 720 metros. ABERRANTE. Con el acelerómetro es muy fácil graficar el error en función del tiempo. Con el GPS no se si hay una relación tan directa. Probablemente lo mejor sea estudiar los logs que ya tomamos y caracterizar el error en función del tiempo de medidas. Donde se corten las rectas es el mejor tiempo para usar el GPS no?

Perdón por lo extenso del mail

[mtailanian]

cierro aca