rlrosa
commented
12 years ago 2011/11/15 spaternain reply@reply.github.com:
Muchachada,
Creo que este es un tema que hay que discutir. Por lo que estuve mirando, no tengo ni idea como vamos a resolver esto.
Por lo que estuve mirando, mucha gente usa acelerómetros para determinar la orientación. Sin embargo esto solo parece funcionar si el dispositivo está quieto (No acelerado). En estos casos los combinan con giróscopos y con un Kalman se logra una estimación muy buena. Nuestro problema es que no está quieto el bicho. Así que en esto me parece que el acelerómetro no nos va a ayudar. Por otra parte, tenemos solo el giróscopo. Que aparentemente si lo usas solo no te da algo muy bonito.
el gyro se porta bien, el problema es que tiene un drift. si lo calibrás bien se la banca un ratito, pero dsp hay q darle un toque con el acc xa volver. frente a la falta de sensores se puede implementar un control q ayude, por ejemplo, que el bicho se quede "quieto" de a ratos, y ahí recupere la orientación con gyro+acc, y dsp arranque y se maneje solo con gyro hasta la próxima parada. el robotito de la empresa hace algo así (claro que "quieto" es mucho más quieto en tierra que en el aire).
sobre orientación podemos agregar una brújula, como habíamos pensado originalmente (con el razor 9DOF), o un sonar, o ver q onda hay por ahí. tamo a tiempo de agregar cosas, yo puedo llevar lo que haga falta.
Queda planteada la pregunta como mierda determinamos la orientación.
el kalman del imu_display se la banca. si agregamos info sobre "estoy quieto" o no, podemos implementar lo de usar el acc solo cuando está parado (y ver q queda)
Lo otro es el tema de la posición. El GPS por si solo, no es bueno. Hay que ver si podemos conseguir alguna corrección diferencial, ahí queda algo digno del orden de decenas de centímetro de error. Igual me parece demasiado.
cámara?
La otra opción es una vez conocida la orientación, si conozco las aceleraciones en teoría puedo integrar y sacar la posición. Ahora, esto es una pija y tampoco funca.
yo hice un par de pruebas chiquitas, y me dió bastante fruta, onda centímetros resultaron en decenas de centímetros. igual no hice nada por compensar la ganacia del acc, ni problemas del ADC, etc, o sea que se podrías conseguir algo mejor. yo tmb leí q lo de acc para pos no sirve...
Queda planteado esto otro.
No se. Escucho ideas/sugerencias
hay q pensarla bien, pero quedan montones de opciones:
- sonar
- IR
- presión
- brújula
- un kinect jej
Rodrigo.
spaternain
Muchachada,
Creo que este es un tema que hay que discutir. Por lo que estuve mirando, no tengo ni idea como vamos a resolver esto.
Por lo que estuve mirando, mucha gente usa acelerómetros para determinar la orientación. Sin embargo esto solo parece funcionar si el dispositivo está quieto (No acelerado). En estos casos los combinan con giróscopos y con un Kalman se logra una estimación muy buena. Nuestro problema es que no está quieto el bicho. Así que en esto me parece que el acelerómetro no nos va a ayudar. Por otra parte, tenemos solo el giróscopo. Que aparentemente si lo usas solo no te da algo muy bonito.
Queda planteada la pregunta como mierda determinamos la orientación.
Lo otro es el tema de la posición. El GPS por si solo, no es bueno. Hay que ver si podemos conseguir alguna corrección diferencial, ahí queda algo digno del orden de decenas de centímetro de error. Igual me parece demasiado. La otra opción es una vez conocida la orientación, si conozco las aceleraciones en teoría puedo integrar y sacar la posición. Ahora, esto es una pija y tampoco funca.
Queda planteado esto otro.
No se. Escucho ideas/sugerencias