Algunas cosas del paper que me parece habría que corregir:
II. Model of Quadrotor
todos los motores giran clockwise
No se dice que es M. Los torques de la figura son opuestos a la vel angular.
Al principio de la página 2 dice S_i tendria que ser S_I
Yo diria que x,y,z es la posición del centro de masa del sistema expresada en el sistema inercial
v_q son relativas al sistema del cuadricóptero.
III. Sensores:
Agregaría la formula con la que se calculan los ángulos de Euler.
GPS:
-"tens of meters y a couple of seconds" Esto esta bien? esa y me resulta dudosa.
No me gusta decir que el GPS tiene una exactitud de 2-3 metros y que la datasheet diga 5m CEP. Podemos ocultar el dato de la datasheet.
V. Control design.
Pondría la imágen con colores
Agregaría que las trayectorias circulares solo pueden ser en torno al eje vertical.
Agregaría la ecuación de Ricatti (también a la doc)
Decir que controlabilidad y observabilidad aseguran la estabilidad
VI. Software
Decir que el control que se implementó es discreto y que hubo que discretizar el modelo y utilizar una versión discreta de LQR.
VII. Results
B. System response
Se habla primero de la figura 6 y después de la 5. queda mejor al revez.
Pondría la imagen que usamos para la defensa para el ángulo de roll, tenía mucho menos sobretiro.
Comentario general: Me gusto mucho. Capaz que estaba lindo poner una foto de tito y de la beagle. Pero ta, no es necesario.
rlrosa
commented
12 years ago
Algunas cosas del paper que me parece habría que corregir:
II. Model of Quadrotor
III. Sensores:
V. Control design.
VI. Software
VII. Results B. System response
Comentario general: Me gusto mucho. Capaz que estaba lindo poner una foto de tito y de la beagle. Pero ta, no es necesario.