二维激光SLAM仿真在Rviz中没有传感器数据

[lijoe123]

您好，我ros 的版本是noetic。 我完成视觉SLAM的仿真之后进行二维激光SLAM的仿真，但是不能获取传感器的数据，麻烦您看一下： 终端显示： [INFO] [1668488569.184281112, 2222.168000000]: lookupTransform base_stabilized to iris_0/laser_2d timed out. Could not transform laser scan into base_frame.

谢谢您

[lijoe123]

我好像解决了，我在indoor3.launch 里面将fcu_url 改成 udp://:14540@localhost:14557，之后，就可以出现传感信息了

但是，我记得在之前的一个问题看到，不建议将这个fcu_url修改，不太清楚为什么？

[mengchaoheng]

请问你的三维激光slam可以使用吗？我的一直有问题，无法加载传感器数据。详情见三维激光问题

@lijoe123

[lijoe123]

您好，我没有仿真三维的，你可以尝试一下我的方法？改一下url?

[mengchaoheng]

您好，我没有仿真三维的，你可以尝试一下我的方法？改一下url?

@lijoe123 不是url的问题，已经调试了插件，是激光传感器插件的问题。

[lijoe123]

您好，我没有仿真三维的，你可以尝试一下我的方法？改一下url?

@lijoe123 不是url的问题，已经调试了插件，是激光传感器插件的问题。

具体怎么实现可以请教一下吗

[mengchaoheng]

@lijoe123 复现问题吗？你去跑一下三维激光的例程就知道了。不会只有我有这个问题吧？我目前没有解决这个问题。调试详情可以参考我的另一个issue

[mengchaoheng]

不知道作者为什么要改激光雷达插件，我感觉官方的插件挺好呀

[lijoe123]

@mengchaoheng 兄弟，我更离谱，就加载不了相机，也出现跟您一样的问题

[mengchaoheng]

@mengchaoheng 兄弟，我更离谱，就加载不了相机，也出现跟您一样的问题

@lijoe123 看来不是我的问题，但似乎老师没空管这个问题

[lijoe123]

兄弟你是 noetic版本吗， 我二维路径规划 Rviz 会闪退，你有遇过这个问题吗

[mengchaoheng]

我没有用20跑这个，我用16把项目跑通了就差三维激光

[lijoe123]

强强强！！！！！，不知道怎么办

[mengchaoheng]

我用20单独试了三维激光也不行。其他没试

[mengchaoheng]

我现在在noetic下跑二维运动规划也出现了一样的问题

兄弟你是 noetic版本吗， 我二维路径规划 Rviz 会闪退，你有遇过这个问题吗

我现在在noetic下跑二维运动规划也出现了一样的问题 @lijoe123

[mengchaoheng]

解决了，在2d_motion_planning.launch里面的Map sever取消注释，并改成要用的地图路径。@lijoe123

[HuaMeiShan]

楼主能留个联系方式吗 遇到同样的报错 按上述方法也没解决掉 求救啊啊

[HuaMeiShan]

就是用hector来建图的时候，出现了和你给出一模一样的报错，说无法获取到传感器信息，我也把fcu_url 改回官方的值试了还是不行，请问还有什么方法可以解决吗 好难受 卡了很久了

[HuaMeiShan]

这个地方我改了的 这是二维路径规划那地方用到的 但是我现在卡在二维激光雷达建图了 输入 roslaunch hector_slam_launch hector_slam_xtdrone.launch之后 他就报你之前的那个无法获取传感器数据的错误，导致rviz都打不开

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "robin-shaun/XTDrone" @.>; 发送时间: 2023年3月6日(星期一) 晚上7:20 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [robin-shaun/XTDrone] 二维激光SLAM仿真在Rviz中没有传感器数据 (Issue #54)

原来/home/robin路径是作者的电脑存放xtdrone的路径，改成你自己的

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[HuaMeiShan]

恳请楼主给个联系方式 请您帮忙调一下这个问题 有偿报答！

[uestyhox1]

@mengchaoheng 兄弟，我更离谱，就加载不了相机，也出现跟您一样的问题

我也是相同的问题请问应该如何解决呀

[Achu170017]

好像把PX4_Firmware模型里的hokuyo_lidar的model.sdf中的framename从laser_2d改成base_link能解决

[HuaMeiShan]

好像把PX4_Firmware模型里的hokuyou_lidar的model.sdf中的framename从laser_2d改成base_link能解决

请问能麻烦说一下具体的路径吗 我查了没有找到hokuyou_lidar在哪儿 请给一下完整路径 非常感谢 期待回复！

[Achu170017]

打错了是hokuyo：Tools/sitl_gazebo/models

[HuaMeiShan]

打错了是hokuyo：Tools/sitl_gazebo/models

我试了一下 还是不行 请问你还尝试过其他解决方法吗

[Achu170017]

除了上面的方法，没试过别的方法了

[ricklessboy]

@mengchaoheng 兄弟，我更离谱，就加载不了相机，也出现跟您一样的问题

兄弟，请问你这个问题是怎么解决的呢，我这边也是一样的问题。

[mengchaoheng]

抱歉时间长了不记得了，我印象中launch文件需要仔细看看，多一个斜杠什么的都要注意，还有有时候先注释掉rviz再手动打开并载入配置文件反而正常，launch文件打开反而不正常。以上是经验，不确保是解决方案，希望能帮到您 @ricklessboy

[ricklessboy]

兄弟你是 noetic版本吗， 我二维路径规划 Rviz 会闪退，你有遇过这个问题吗 兄弟，请问您当时这个问题解决了吗？

[Philemon1]

我使用二维激光SLAM建图出现了lookupTransform base_stabilized to laser_2d timed out. Could not transform laser scan into base_frame.不知道怎么改