vins仿真环节正常，可以使无人机正常悬停，ego-planner出错

[RobinHan24]

执行命令：roslaunch ego_planner single_uav.launch 报错：[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 14317, exit code -11, cmd /home/qlb/UAVProject/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node 感谢回复~

[mahafeeling]

您好，我碰到了和您一样的问题，请问您解决了吗？

[ywm5]

你好请问有人解决了这个问题吗

[2500035435]

同问，有人解决了这个问题吗

[Balabalaforget]

我也遇到了这个问题，把报错的终端关闭，多重复几次roslaunch ego_planner single_uav.launch，有时候会成功。希望有人能解决此问题。

[winnnnnnd]

我也遇到这个问题🙏，有人知道怎么解决吗？

[2500035435]

我大概知道是什么问题了，应该是内存不够或者溢出之类，可以将single_uav.launch文件里面的地图大小的value改小，

<arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/>

改小之后如果还会报错只能单独关掉single_uav.launch再重启，还不行只能继续改小了。 （目前我是这样做的，有更好方法欢迎指出）

[uestyhox1]

我是没有执行——转换相机位姿的坐标系方向这一步： cd ~/XTDrone/motion_planning/3d python ego_transfer.py iris 0 就成功了，但是我并不知道为什么少执行这一步相机位姿会成功，求佬解答

[jiuhenlipua]

同问，请问有人解决了吗

[Howtyee]

4台iris做集群运动规划时，roslaunch ego_planner multi_uav.launch出现如上报错。通过楼上修改

后，运行一秒后再次崩溃出现报错。vins正常。 望解答

ubuntu18.04 px4 11.1 16GB RAM RTX4070(Laptop) i9-13900hk CUDA12.0.1 CUDNN8.9

[2500035435]

感觉跟配置没多大关系，毕竟配置已经够好了，上面问题主要还是在ego-planner的map部分。因为地图大小固定住了，如果vins出现漂移的话，很容易报错，（毕竟一般高度设的数值不大，而vins漂移在z轴变化很大）建议先看看vins漂移的情况。

[Howtyee]

但单机模拟时把报错的终端关闭，多重复几次roslaunch ego_planner single_uav.launch，有时候确实会成功，也不会有异常。多机时最多只有一个能够成功。报错表现确实像什么东西溢出了。

[2500035435]

你可以用rostopic检查一下vins的imu_ropagate话题（不知道仿真有没有这个话题），看它xyz漂移情况如何。

[ricklessboy]

我是没有执行——转换相机位姿的坐标系方向这一步： cd ~/XTDrone/motion_planning/3d python ego_transfer.py iris 0 就成功了，但是我并不知道为什么少执行这一步相机位姿会成功，求佬解答

我也是这个问题，请问您解决了吗