【産総研】【対応対象外】未初期化データ利用の指摘（global_planner）

[sec-matsunaga]

対象コード：global_planner/include/global_planner/planner_core.h

    171         costmap_2d::Costmap2D* costmap_;
    172         std::string frame_id_;
    173         ros::Publisher plan_pub_;
    174         bool initialized_, allow_unknown_, visualize_potential_;

のvisualize_potential_が未初期化という指摘だが、

    171         costmap_2d::Costmap2D* costmap_;
    172         std::string frame_id_;
    173         ros::Publisher plan_pub_;
    174         bool initialized_, allow_unknown_;

melodic-develの最新版（commit ded1abcb37815e8eb4ea2b733e1c3ec02b25e7ad）では、 上記のように変数自体が削除されているので、 対応しない（melodic-develの最新版では対処済み）。

[r-kurose]

@sec-matsunaga 記載されているコミット番号が間違っているのか、該当の部分が見つかりません。

[sec-matsunaga]

【対応対象外】の項目ですので、PRは出しておりません。 上記コメントしている通り、最新版では既に該当の未初期化変数が削除されているため、未対応になります。（最新版では既存のコードがKlocworkの指摘に対応している形になります。）

[r-kurose]

ded1abc が「該当変数の削除」コミットへのリンクを張り間違えたのだと勘違いしていました。 該当コミットは、 3dcd73a0479adc6883229526e9810133223d67f0 のようですね。 静的解析対応済みブランチとしたいので、このコミットを git cherry-pick で拾って、静的解析ブランチに取り込んでもらえないでしょうか。

[sec-matsunaga]

黒瀬様の指摘を勘違いしておりました。おっしゃる通り「 ded1abc 」はmasterの最新を示しているだけで、実際に取り込まれたコミットは、「 3dcd73a 」になります。「 3dcd73a 」自体は、既に静的解析ブランチに取り込み済み（昨年度の解析時はまだ未対応でしたが、今回「静的解析ブランチ」を作成したのは、最新のmelodic-develから分岐しているので）です。

[r-kurose]

静的解析対応を開始時点で取り込み済と理解しました。