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Transformar o módulo "detector_2d" em um serviço #17

Closed Baggiio closed 1 year ago

Baggiio commented 1 year ago

Atualmente, o módulo "detector_2d" consiste em um publisher que publica continuamente as TF's dos objetos e suas respectivas coordenadas em um tópico. Isso está gerando inconsistência nas TF's e uso desnecessário de processamento. A ideia é transformar o publisher do detector em um serviço, que pode ser chamado somente quando necessário, juntamente ao serviço do objects.

Baggiio commented 1 year ago

Comecei a implementação do detector como um serviço, mas estou enfrentando alguns problemas. O objeto que o serviço retorna está vazio, e estou investigando a causa deste problema.

Baggiio commented 1 year ago

O detector_2d já está funcionando como serviço. O pacote "hera_objects" também foi alterado, para que, ao invés de obter o array de objetos com um subscriber, ele obtenha chamando o serviço "detector", evitando assim a utilização de processamento em excesso e instabilidade nas TF's.

Ambos os pacotes atualizados estão na branch "to_service", em seus respectivos repositórios.

Irei realizar mais testes antes de pedir a pull_request. Também vou adaptar o módulo "detector_2d" para publicar ao menos o log da detecção no rviz.