Support TimeSynchronizer for CamClient

[gezp]

Feature request

Feature description

rmoss_cam 中CamClient 对ROS消息进行了进行了封装，只暴露如下接口：

  typedef std::function<void (const cv::Mat &, const rclcpp::Time &)> Callback;
  virtual bool connect(const std::string & camera_name, Callback cb);

这种隐藏ROS层细节能够使开发者专心于图像开发，而不用关心ROS消息处理过程，但是这样导致无法使用Message Filter中消息同步等工具，而消息同步在某些RM场景中可能十分有用，比如RM中的相机和IMU的同步。

Implementation considerations

方案一：扩展CamClient 类，适配message_filters接口，只需要继承message_filters::SimpleFilter即可 （可实现类似message_filters::Subscriber的效果），然后使用message_filters::TimeSynchronizer即可。

• 该方法的优点是扩展了CamClient 功能，缺点是相比于直接使用message_filters::Subscriber订阅ROS消息方法，显得多余，容易使开发者产生困惑。

方案二：针对特定场景封装特定消息同步类，无需扩展CamClient ，而是另起炉灶，如创建CamImuSyncClient，内部集成message_filters::TimeSynchronizer 等方法实现特定消息同步.

• 该方法优点是易实现，且意图明确，缺点是可能会引入CamClient 中重复代码。

[gezp]

消息同步不建议直接使用ros的message_filters，使用buffer自行处理会更加灵活。在rmoss设计模式中，ROS2主要作为消息通讯的中间件，topic数据的读取尽可能保持原生形式，并采用自己的算法进行同步等处理，不依赖于ROS。