Support image_transport for CamServer

[Ericsii]

Feature request

Feature description

当前项目中rmoss_cam的实现没有没有基于image_transport，因此无法直接对于JPG/PNG等图像压缩或视频流的message传输提供支持。基于image_transport来实现cam节点能直接使用image_transport_plugins中提供的各种压缩格式传输图像，满足不同带宽或不同使用场景的需求。

Implementation considerations

如需基于image_transport来实现rmoss_cam，可能需要对目前已有的 cam_server 和 cam_client 部分重新设计

[gezp]

目前的rmoss_cam的实现方案略显复杂，需要重新设计一下，对于压缩图像传输的支持，目前有两种可行方案的考虑：

• （1）将基于image_transport传输的方案集成到CamServer和CamClient中，发布xxx/image/compressedtopic, 可以通过ros parameter决定是否使用压缩方式。
• （2）实现新的CompressedCamServer和CompressedCamClient （分别继承CamServer和CamClient），不过这里的CamServer和CamClient中需要设计相应interface，这样就可以提供继承方式提高代码的复用。

你看有什么想法没？ @Ericsii

[Ericsii]

我倾向选(1)第一种方式，将image_transport集成到已有的CamServer和CamClient里面。

本身image_transport就是针对与图像传输的官方推荐实现方式。如果使用(2)的方式来实现意味着将会有两种型式的CamServer和CamClient，可能会对使用者造成误导从而优先使用了不被官方推荐的无image_transport的方式来调用相机。

[gezp]

我倾向选(1)第一种方式

可以的，我觉得没问题，你看有没有空尝试实现一下？ @Ericsii

[Ericsii]

可以的

[gezp]

Done