Add KalmanFilter for rmoss_util

[baiyeweiguang]

• 修改了rmoss_util文件结构，分为common和math两个模块
• 参考ADEKF、rm.cv.fans等开源实现了自动求Jacobian的扩展卡尔曼滤波器，但是引入了新依赖Ceres
• 由于依赖的增加，修改了.github/workflows/ci.yml

[baiyeweiguang]

可以增加math目录层级，但是你这样的增加方式感觉有点怪，建议如下层级：

• rmoss_util
  • include/rmoss_util/math/extended_kalman_filter.hpp
  • src

不加math目录主要是考虑contrib那里的包用到了原来的util里的东西，如果加了math那common也要加，这样还得改对应的路径

[gezp]

可以增加math目录层级，但是你这样的增加方式感觉有点怪，建议如下层级：

• rmoss_util

  • include/rmoss_util/math/extended_kalman_filter.hpp
  • src

不加math目录主要是考虑contrib那里的包用到了原来的util里的东西，如果加了math那common也要加，这样还得改对应的路径

common目录没必要加，其他代码可以不动，只给extended_kalman_filter.hpp加一级math就行，像这样 rmoss_util

• include/rmoss_util/
  • mono_measure_tool.hpp
  • math/extended_kalman_filter.hpp
• src

rmoss_contrib准备archive了，也可以先不管它。