gezp
commented
2 years ago 考虑引入新的相机管理模型（CamServerManager），提供add_cam_server() , get_cam_server()两个API，每次创建新的CamServer时，将其加入CamServerManager中，并且CamServerManager采用shared pointer类型，可以共享给每一个CamClient (IntraCamClient), 如图所示
- 对于Dynamic Composition，本质上是插件（动态库加载），需要构建自定义
NodeFactory，构建增强的ComponentManager(支持自定义类型component) 以及component_container.
实现步骤
- [x] 新增
CamServerManager，并适配IntraCamClient: https://github.com/robomaster-oss/rmoss_core/pull/9 - [x] 增加基于CamServerManager的component container，实现容器内节点之间图像直接传输，而不经过ROS通信机制 : https://github.com/robomaster-oss/rmoss_core/pull/10
Feature request
Feature description
背景： rclcpp components机制能够将多个Node运行在一个进程中，可以带来性能的提升，Navigation2已经有效的利用这一点，无需任何其它修改，资源利用（CPU，Mem）减少了25-40%（参考 rclcpp components机制对Navigation2性能影响测试）. 但是其本质仍然采用DDS通信 （某些DDS厂商提供共享内存方式优化）。除此之外，ROS2提供了进程内通信机制（Intra-process Communications in ROS 2），不使用DDS，但是其仍处于实验开发阶段，目前使用具有很大的局限性。
问题：rmoss_cam对于图像处理流程提供了相机C/S模型，相机采集图像和图像处理分别在两个节点，之间采用ROS通信机制（DDS）解耦设计有利于提高开发效率，但ROS通信会引入额外的系统开销，特别对于图像，图像消息的数据量一般较大，CPU，Mem，延迟等会明显增加（特别是当相机高帧率时，需要较大带宽），尽管rclcpp components机制能够带来一定性能优化，但即使采用共享内存通信，仍需要消息序列化，反序列化等操作，相比于裸框架开发性能较差。
建议：使用rclcpp components之后，每个节点都运行在一个进程中的不同线程中，同一个进程中本身就支持资源共享，可对节点进行直接管理，采用多线程通信机制实现CamServer和CamClient节点之间之间进行数据传输图像（cv::Mat）