テスト機用のオムニホイール制御追加

robot-trainee / attracts_interface

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Closed kota0314 closed 35 minutes ago

kota0314 commented 3 hours ago

モータの最大回転速度を考慮して、並進移動と回転移動の速度からモータ速度を計算してマイコンに送る。 FPS視点での操作時はカメラ座標系で速度指令を出す必要があるけど、joy操作ならとりあえずいいや。 <-ヨウ軸にアブソリュートエンコーダ必要？位置がどれくらいずれていくか要検討だなぁ。

kota0314 commented 2 hours ago

各パラメータをconfigにまとめて計算したい。

kota0314 commented 35 minutes ago

できた。rosparamのロードはまだできてないから、ヘッダにparam書いた。joyスティックのnormが1.0を少し超えるから、理論よりすこしだけ並進スピードが出るのはご愛敬。

kota0314 commented 33 minutes ago