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エンコーダ付きモータの制御コントローラー作成 #1

Open kota0314 opened 1 month ago

kota0314 commented 1 month ago

足回りやヨウ軸に使用しているエンコーダ付きモータの位置制御・速度制御コントローラーをSTMマイコン上に実装したい。 参考になりそうなURL： https://rt-net.jp/mobility/archives/10557 https://rt-net.jp/mobility/archives/10718

kota0314 commented 1 month ago

とりあえず、上記のURLを参考に、モータ２つ分のピン配置をしてみた。動くかな。

kota0314 commented 1 month ago

モータの回転速度と回転方向は指定して回せた。

kota0314 commented 1 month ago

エンコーダのカウントの生データは取得できた。サンプリング周期とrad/s変換をこれからやる。

kota0314 commented 1 month ago

一旦5hzでサンプリングした。out側の回転速度計算までできた。モータの原則比やサンプリング周期などのパラメータを定数でどこかで宣言しておきたい。c言語のきれいな書き方わからん。c++ならなぁ。