Implement yarp::dev::IControlMode in RaveBot plugin

roboticslab-uc3m / asibot-main

ASIBOT assistive robot: super/meta repository.

http://roboticslab.uc3m.es/roboticslab/robot/asibot

GNU Lesser General Public License v2.1

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Implement yarp::dev::IControlMode in RaveBot plugin #17

Closed PeterBowman closed 7 years ago

PeterBowman commented 7 years ago

Deprecated yarp::dev::IPositionControl::setPositionMode() and yarp::dev::IVelocityControl::setVelocityMode() were no longer supported by their corresponding adapter methods in ControlBoardWrapper.

TODOs:

get rid of remaining calls to deprecated setXXMode functions
implement "new" IControlMode2 interface in RaveBot

References:

This patch targets issue #12.

jgvictores commented 7 years ago

Hay algunos problemas con este PR. modePosVel debería modificarse para ser un std::vector< int > donde cada int sea un enum o yarp::Vocab que contenga el modo de control activado por articulación. Nótese que int j de las funciones de http://www.yarp.it/classyarp_1_1dev_1_1IControlMode.html j es joint number.

Puedes seguir haciendo commits a tu rama, el PR coge el último commit hasta el merge.

PeterBowman commented 7 years ago

Muchas gracias por las observaciones, @jgvictores. He elegido la opción de los vocabs por su facilidad de uso con RF (permite leer directamente de la línea de comandos en formato Vocab).