TC3 - ver116mintc3r1 - 2cfa987d-2c2e-4336-bea7-171d43391b26

[m3d]

Toto byl jenom jednoduchy test CoRo Pam drony, ze nebude ukladat prvnich 10 min do logu, ale ... tj. na stejnem miste drona detekovala vsechny tri artefakty?!

[m3d]

1:51:42.410811 received: ['TYPE_BACKPACK', [72019, 22132, 596], 'A600W600L', None]
1:51:42.410811 received: ['TYPE_DRILL', [71568, 22600, 449], 'A600W600L', None]
1:51:42.410811 received: ['TYPE_DRILL', [-9089, 102529, 501], 'A600W600L', None]
1:51:42.410811 received: ['TYPE_EXTINGUISHER', [-9716, 101803, 657], 'A600W600L', None]
1:51:42.410811 received: ['TYPE_BACKPACK', [-8150, 102343, 403], 'A600W600L', False]
1:51:42.410811 received: ['TYPE_EXTINGUISHER', [71127, 21676, 501], 'A600W600L', True]
1:51:42.497871 received: ['TYPE_BACKPACK', [72019, 22132, 596], 'A600W600L', False]
1:51:42.497871 received: ['TYPE_DRILL', [-9089, 102529, 501], 'A600W600L', False]
1:52:48.313775 received: ['TYPE_DRILL', [71568, 22600, 449], 'A600W600L', False]
1:53:46.474006 received: ['TYPE_EXTINGUISHER', [-9716, 101803, 657], 'A600W600L', True]

[m3d]

A-drona:

(osgar) md@md-ThinkPad-P50:~/git/osgar$ python -m osgar.logger /data/aws/tunnel/TC3/ver116min/A600W600L.log | grep -v " 0 "
 k                           name     bytes |  count | freq Hz
--------------------------------------------------------------
 1                   receiver.raw      6512 |   6512 |   1.1Hz
 4              reporter.artf_cmd     20335 |    535 |   0.1Hz
 5              reporter.artf_all      9808 |     61 |   0.0Hz
 6                  fromrospy.acc   2087992 | 321806 |  55.2Hz
 7             fromrospy.top_scan    208470 |  20847 |   3.6Hz
 8          fromrospy.bottom_scan    208460 |  20846 |   3.6Hz
 9               fromrospy.pose3d   4248420 |  64370 |  11.0Hz
10        fromrospy.battery_state     11601 |   1289 |   0.2Hz
11                fromrospy.score      5824 |   5824 |   1.0Hz
12         fromrospy.gas_detected         1 |      1 |   0.0Hz
13           fromrospy.rgbd_front     39008 |  39008 |   6.7Hz
14            fromrospy.rgbd_left     39009 |  39009 |   6.7Hz
15           fromrospy.rgbd_right     39006 |  39006 |   6.7Hz
16         fromrospy.air_pressure    231723 |  25747 |   4.4Hz
17              fromrospy.scan360  11202822 |  20841 |   3.6Hz
18               fromrospy.slopes  12316260 |  20841 |   3.6Hz
20           fromrospy.robot_name        11 |      1 |   0.0Hz
24              app.desired_speed     56914 |   8330 |   1.4Hz
25                     app.pose2d    625165 |  64370 |  11.0Hz
26                     app.stdout     12030 |    104 |   0.0Hz
27            app.desired_z_speed     74962 |   8330 |   1.4Hz
29         drone.desired_speed_3d    950361 |  16673 |   2.9Hz
30                    radio.radio    135795 |   3927 |   0.7Hz
31                 radio.artf_xyz      9808 |     61 |   0.0Hz
33                radio.robot_xyz     55182 |   1288 |   0.2Hz
34               radio.trace_info     32498 |   1935 |   0.3Hz
35              radio.robot_trace        44 |      1 |   0.0Hz
37            rosmsg.sim_time_sec      3663 |   1289 |   0.2Hz
38               rosmsg.sim_clock      6245 |   1289 |   0.2Hz
39                     rosmsg.cmd    188370 |   4040 |   0.7Hz
42                   rosmsg.radio    228788 |   5223 |   0.9Hz
48       artifact_filter.artf_xyz       193 |      5 |   0.0Hz
49                mtm.robot_trace        44 |      1 |   0.0Hz
50                 mtm.trace_info     21694 |   1288 |   0.2Hz
51                 logimage.image 544945545 |   7566 |   1.3Hz
53               marsupial.detach         1 |      1 |   0.0Hz
56           logimage_right.image 641772389 |   7566 |   1.3Hz
58            logimage_left.image 684500595 |   7559 |   1.3Hz
60   detector_left.localized_artf        47 |      1 |   0.0Hz
61          detector_left.dropped     21364 |  21364 |   3.7Hz
62       detector_left.debug_rgbd    710593 |      1 |   0.0Hz
63           detector_left.stdout       165 |      3 |   0.0Hz
64     detector_left.debug_result     82376 |    791 |   0.1Hz
65  detector_left.debug_cv_result      4962 |    791 |   0.1Hz
66        detector.localized_artf      1944 |     43 |   0.0Hz
67               detector.dropped     18192 |  18192 |   3.1Hz
68            detector.debug_rgbd  29461903 |     43 |   0.0Hz
69                detector.stdout       139 |      3 |   0.0Hz
70          detector.debug_result   1672303 |   9350 |   1.6Hz
71       detector.debug_cv_result     23552 |   9350 |   1.6Hz
72  detector_right.localized_artf      2673 |     66 |   0.0Hz
73         detector_right.dropped     17683 |  17683 |   3.0Hz
74      detector_right.debug_rgbd  45217410 |     66 |   0.0Hz
75          detector_right.stdout       168 |      3 |   0.0Hz
76    detector_right.debug_result   5186428 |   8564 |   1.5Hz
77 detector_right.debug_cv_result     13495 |   8564 |   1.5Hz

Total time 1:37:06.439234

tj. vydrzela logovat 20min (1289 sim sec), coz asi stale neni dobre

[m3d]

letel pekne a log skoncil v pulce navratu domu

[m3d]

camera image timestamps:

0:00:05.269786
0:39:33.391887
0:39:34.248064
0:39:35.564850
0:39:36.588897
0:39:37.789471
0:39:38.616758
0:39:39.413485

tj. na zacatku opravdu nenahrava.

[m3d]

1:29:00.007276 (12.8 120.5 1.5) [('acc', 2571), ('pose3d', 514), ('scan360', 167), ('sim_time_sec', 11), ('slopes', 167)]
1:29:00.007276 []
1:29:50.624089 Explore phase finished 924.854 None
Wait and get ready for return

coz je divne ne?? melo to skoncit v case 1200?

[m3d]

sim_time_sec:

0:00:02.354173 37 90
0:00:04.947783 37 91
...
0:39:25.013590 37 690
...
1:29:05.176777 37 1290
...
1:37:04.322288 37 1378

OK

37            rosmsg.sim_time_sec      3663 |   1289 |   0.2Hz

tak ono to neni 1200, ale skoro tech 1290 ... tj. ma to na 1.5minuty na navrat = asi neni zadny problem

[tajgr]

Tohle může být problém. ssd_inception reshapuje obrázek na čtverec (300x300), pak to může snadno připomínat tvarem batoh, nebo něco.. Pokud se počítá s touto dronou tak se tyto obrázky musí přidat do trénovacích dat. Otázka je, jestli takto převrácené, nebo původní nepřevrácené??

[m3d]

Otázka je, jestli takto převrácené, nebo původní nepřevrácené??

@jisa by mi jiste potvrdil, ze ty obrazky maji byt spravne orientovane shora dolu. Ten ctverec je asi trosku nestasny - fungovala by detekce pro dva rozriznute obrazky? Opravdu jsou vsechny falesne detekce pouze z postranich kamer?

[zbynekwinkler]

pak to může snadno připomínat tvarem batoh,

Myslím si, že by to nemělo reflektovat na tvar, protože tvar záleží na úhlu pohledu a ten může být různý... pak tvar může být libovolný.

[tajgr]

Opravdu jsou vsechny falesne detekce pouze z postranich kamer?

Obecně pleteme vrtačky a hasičáky (pokud jsou dál, většinou), tedy se to týká i přední kamery. Řešení by mohlo být doplnění trénovacíh dat (jako vždy), ale také možná vyházení anotací velmi vzdálených artefaktů, kde je to vlastně jen malý shluk červených pixelů. To může být podle mě taky zdroj problémů.

U bočních kamer je to o to horší, protože jsou nové a žádný takový obrázek není v trénovacích datech. Nově to tedy detekuje i hasičák jako batoh. Falešných detekcí je tam víc.

@jisa by mi jiste potvrdil, ze ty obrazky maji byt spravne orientovane shora dolu.

Tohle je správně, protože jsme neměly natrénováno. Ale teď, když ty trénovací data doplníme? Mohla by zmizet ta jedna rotace obrázku.. ale nevím. Sbírat a anotovat obrázku začnu asi po neděly, takže to zatím můžeme promyslet.

[tajgr]

Myslím si, že by to nemělo reflektovat na tvar, protože tvar záleží na úhlu pohledu a ten může být různý... pak tvar může být libovolný.

Jo, souhlas. Doplněním trénovacích dat přibude další "úhel pohledu" a tato momentální chyba by mohla zmizet.