iCub 3 neck loosing mechanics

[DanielePucci]

Device name 🤖

iCubGenova09

Request/Failure description

The neck moves when it should not when blocked. The issue is similar to https://github.com/robotology/icub-tech-support/issues/932

Detailed context

https://user-images.githubusercontent.com/5045846/140335679-c640a89c-b9be-4618-8e15-6361acbd29f4.MOV

Additional context

No response

[DanielePucci]

As agreed with @S-Dafarra, tomorrow early morning, November 5th, would be great to get the attempt to fix the issue

[S-Dafarra]

@Uboldi80 @gsisinna @GiacomoVassallo13 I think you already did some fixes, but it is still necessary to unmount the mechanism. Am I correct?

[GiacomoVassallo13]

Buongiorno, la testa di iCub 3 è stata staccata e il collo sottoposto a manutenzione. Per quanto riguarda il gioco sul giunto dello yaw, si è risolto aggiungedo un rasamento trovato magazzino cod 6287, per tenere fermo nella sede il cuscinetto.

Ticket materiale: https://github.com/icub-tech-iit/tickets/issues/1829 cc: @maggia80 @Uboldi80 @Fabrizio69 @fbiggi

[GiacomoVassallo13]

Purtroppo è stata riscontrata un anomalia grave tra l assieme RC_IIT_010_A_004. Il componente RC_IIT_010_P_024 (giallo) risulta storto una volta montato sul pezzo RC_IIT_010_P_008 (grigio). Immagini della posizione corretta presa a CAD.

Immagini dell assieme fisico.

cc: @maggia80 @fbiggi @Fabrizio69 @Uboldi80

[Uboldi80]

the bearings of the neck was replaced and the harmonic inside was blocked trough loctite. now the neck work well.