iCubGenova11 S/N:050 – Right ring finger doesn't close well

[martinaxgloria]

Robot Name 🤖

iCubGenova11 S/N:050

Request/Failure description

During some grasping tests, I found out that the ring finger of the right hand doesn't close as expected.

Edit: we also noticed that the thumb oppose moves in a strange way when calibrating, causing the calibration to fail for most of the joints of the right hand

Detailed context

The ring finger closes before the pinky, so the grasp is not performed optimally.

Additional context

No response

How does it affect you?

We are not able to perform the Stanford demo as well.

cc @Nicogene

[github-actions[bot]]

⚠️ Detected missing mandatory information

Hi @martinaxgloria 👋🏻

Some of the following points need your attention.

You are required to:

• [x] enter the Robot Name.
• [x] give the issue a meaningful Title.
• [ ] provide a Detailed Context (at least 100 characters).

_{Please, mark the points above as solved once done.} [^1]: To get to know the allowed options for the dropdown fields, you may peruse the template.

[fbiggi]

• [X] Tendini ripristinati : allego ticket di magazzino Sostituzione dei tendini distali su gruppo RC_TLR_010_G_011 utilizzando filo COD 2391 5MTR (rifatto 5 volte) Allego pagina manuale dediacata alla riparazione

• [X] Fingertip ripristinati e risaldati da @Gandoo

@Fabrizio69 @AntonioConsilvio

[maggia80]

@Gandoo puoi verificare il motore prossimale del pollice destro? Guarderei se il connettore è rovinato e proverei a farlo muovere con la jogger.

[martinaxgloria]

Until this morning, the issue about the ring/pinky seemed to be solved, but after a few calibrations of the hand, the problem of the tendon appeared again.

cc @maggia80 @Nicogene @pattacini @Fabrizio69

[Gandoo]

ho risaldato i fili sui 2 Fingertip che si erano staccati durante la sostituzione dei tendini.

cc @fbiggi @martinaxgloria @Fabrizio69

[Gandoo]

C'era un problema con l'abduzione del pollice Destro, si accostava tutto al palmo e non permetteva la riuscita della calibrazione. Ho verificato il cablaggio e movimento con la Jogger e alla fine mi si è staccato il filo bianco del sensore di Hall sul connettore Molex della scheda. Ricrimpato i fili, sostituito il Molex e riprovato a fare i movimento con jogger e funziona perfettamente. In seguito @martinaxgloria ha verificato con @AntonioConsilvio i valori e in seguito la calibrazione ha cominciato ad andare a buon fine.

[AntonioConsilvio]

During testing, the ring tendon broke. So I replaced the broken tendon.

The robot worked properly and the fingers closed at the same time. Now the robot has shipped to Stanford so I am proceeding with the closing of the issue. 🚀