rogy-AquaLab / omniboat_robokit

新歓で使うロボキット

https://rogy-aqualab.github.io/omniboat_robokit/

Apache License 2.0

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`t_jacobianmatrix`を消す #145

Closed H1rono closed 5 months ago

H1rono commented 5 months ago

この変数への書き込みは初期化以外ではcal_tjacobだけでしかされていない

https://github.com/rogy-AquaLab/omniboat_robokit/blob/963f475270e3e05c7b46b88580363fab2dcad8b4/src/schneider_model.cpp#L113-L128

そして読み込みはcal_qだけ

https://github.com/rogy-AquaLab/omniboat_robokit/blob/963f475270e3e05c7b46b88580363fab2dcad8b4/src/schneider_model.cpp#L151-L159

なので、cal_tjacobからarray<array<float, 3>, 4>を返すように書き換えられる

H1rono commented 5 months ago

155 に丁寧に説明書いた