ShotaAk commented 3 years ago

What does this implement/fix?

リリース版のros2_controlを使用するための修正です。

container_ci.yml
- dockerファイル（moveit/moveit2:foxy-source ）の構成変更によりビルドが失敗していたため、修正します。
- moveit2はまだ完全にリリースされていないため、aptでインストールできません
README.md
- 更新されたmoveit2のビルド手順を取り入れます
- ビルド時にros2_controlのテストが実行され失敗したため、-DBUILD_TESTING=OFFビルドオプションを追加します
crane_plus_control
- リリース版のros2_controlを使用するように修正します
- ros2_controlの大まかな特長はここにまとめられています：ros2_controlを使ってみた
- READMEにパラメータ設定関連の情報を追記します
- サーボの速度・負荷・電圧・温度を読み取れるオプションを追加しました。xacroのパラメータでON/OFFできます
crane_plus_description
- ros2_controlを使うために、crane_plus.ros2_control.xacroファイルを追加します
- link_name、joint_name等のパラメータ定義をcrane_plus.xacroからcrane_plus.urdf.xacroに移します
- 後ほどgazebo_ros2_controlパッケージを使用するための変更です

Does this close any currently open issues?

クローズはしませんが #26 に関連します。

moveit2がリリースされていないため、引き続きcrane_plusのリリースは保留します。

Ubuntu 20.04 & ROS 2 Foxy環境で下記を実施しています。

moveit2 および crane_plusのビルド
CRANE+V2の実機動作
- ノードの起動：crane_plus_examples demo.launch.py
- サンプル（gripper、pose_groupstate、joint_values、pick_and_place）の実行
- モデルの表示と可動範囲の確認：crane_plus_description display.launch.py

[x] I have read the CONTRIBUTING guidelines.
[x] I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

nomumu commented 3 years ago

upgradeした手元Foxy環境でReadmeの手順で実機動作を確認できました。

nomumu commented 3 years ago

修正後の実装も手元で動作することを確認できました。ありがとうございました。マージしてよいと思います。よろしくお願いします。