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CRANE+ V2 ROS 2 Packages

Apache License 2.0

44 stars 8 forks source link

Add crane plus control #3

Closed ShotaAk closed 4 years ago

ShotaAk commented 4 years ago

clane_plus_controlパッケージを追加します。

$ ros2 launch crane_plus_moveit_config run_move_group.launch.py で実機のCRANEを動かせます
現時点で、サーボパラメータの変更には対応していません
現時点で、サーボの情報の配信には対応していません
moveitからgripperを制御できません
- gripper_controllerのようなコントローラの設定が必要です。別PRで対応します
crane_x7_rosと違い、起動時はCRANEの現在姿勢を目標に制御します
- crane_x7_rosではゆっくりとホームポジションに移動します。
- 実装を簡単にするため、crane_x7_rosの動作を踏襲していません

Checklists

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