hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する

[ShotaAk]

現状の問題点

crane_plus_hardware（hardware_interface）で使用する USB通信ポートやボーレート等のパラメータがxacroファイルに直接書かれているため、 ファイル編集をしなければパラメータを変更できません。

https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/eada84d6d86991f080ff57c5423b4493f0598f22/crane_plus_description/urdf/crane_plus.ros2_control.xacro#L22-L32

改善案

パラメータを変更できるようにxacroファイルにパラメータを追加します。

これにより、launchファイルからxacroを読み込むときにパラメータを変えられるため、 launchファイル起動時にもパラメータを変更できます。

CRANE-X7（ROS1）やURの実装が参考になります。

• CRANE-X7
  • https://github.com/rt-net/crane_x7_description/blob/a482f8a06deae87bef33eb066f7cf40c690ce8e5/urdf/crane_x7.urdf.xacro#L24
  • https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/985f91a74e74dea8b4f217028692ac5db05b1b7f/crane_x7_control/launch/crane_x7_fake_control.launch#L7
• UR
  • https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description/blob/a58490268d86ad109f83ad96d85b89334546312e/urdf/ur.ros2_control.xacro#L34-L57

代替案

ros2_controlのissueで別の方法が提案されていますが、実装されていないようです。

https://github.com/ros-controls/ros2_control/issues/347

[ShotaAk]

35 で対応しました