xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加

[ShotaAk]

What does this implement/fix?

xacroファイルの読み込みが複数のlaunchファイルで実行され、管理が難しくなっていることを解決するために crane_plus_descriptionにPythonスクリプトrobot_description_loaderを追加します。

この変更に伴い、crane_plus_controlとmoveit_configのlaunchファイルを、 ターミナルから直接実行することが難しくなります。

もともと、それぞれのlaunchファイルを直接実行する必要性はほぼ無いので、問題ないと考えています。

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

robot_description_loaderのユニットテストをcrane_plus_descriptionに追加しています。

その他、下記のコマンドを実行して正常動作することを確認しました。

# 実機の動作確認
$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py

# Gazeboの動作確認
$ ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_gazebo.launch.py

# サンプルの動作確認
$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:=pick_and_place

Any other comments?

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