crane_plus_ignition パッケージを追加し、Gazeboの使用を非推奨にする

[ShotaAk]

What does this implement/fix?

CRANE+V2をIgnitionでシミュレーションするために、crane_plus_ignitoinパッケージを追加します

また、Ignitionでは箱のピックアンドプレースが成功したため、Gazeboの使用を非推奨にします。

関連Issue: #33

その他、下記の変更を実施しています

• xacroファイルにignition用の設定項目を追加
  • robot_description_loaderにuse_ignitionのパラメータを追加
• 箱を掴めるようにpick_and_placeサンプルを微調整

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

foxy環境でpick_and_placeサンプルが動作することを確認しました

ignitionはrosdep によってインストールされます。 Ignition公式サイトの手順によってignitionをインストールする必要はありません

# ignitionの起動
ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

# サンプルの実行
ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

Any other comments?

Ignition上の木箱が真っ黒になっていますが、これはモデルの設定によるものです。 crane_plus側で対処はできません。

参考情報：xacro（またはSDFファイル）内で、Gazebo/Whiteのようなモデル色指定マクロが使えなくなった https://gazebosim.org/api/gazebo/3.7/migrationsdf.html

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