Use new joint handles

[ShotaAk]

ros2_controlのjoint_handleが更新されたので対応させました。

下記コードを参考にしました。

https://github.com/ros-controls/ros2_control/blob/master/test_robot_hardware/include/test_robot_hardware/test_robot_hardware.hpp

https://github.com/ros-controls/ros2_control/blob/master/test_robot_hardware/src/test_robot_hardware.cpp

注意

このPR生成時点では、最新のros2_controlを使用するとmoveit2のビルドが失敗します。

moveit2で使用されているfake_joint_driverを下記のように修正すればビルドできます。

https://github.com/ShotaAk/fake_joint/commit/e888e4988563c2e671f4239f2fe9de0938d2e0bf

Checklists

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• [x] I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.