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CRANE+ V2 ROS 2 Packages

Apache License 2.0

44 stars 8 forks source link

effort limitをサーボのカタログ値に変更 #46

Closed Kuwamai closed 2 years ago

Kuwamai commented 2 years ago

What does this implement/fix?

URDFのeffort limitがサーボのカタログ値より大きく設定されていたため、カタログ値に変更しました。これによりpick_and_placeサンプル実行時のハンドと箱のめり込みが解消されます。

参考: AX-12A | ROBOTIS e-Shop

変更前
変更後

Does this close any currently open issues?

43 をクローズします

How has this been tested?

下記のコマンドでシミュレータを起動し、CRANE+ V2が把持した箱がハンドにめり込まないことを確認しました。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py
ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

Any other comments?

ないです

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