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CRANE+ V2 ROS 2 Packages

Apache License 2.0

42 stars 8 forks source link

gz_ros2_control 0.1.5対応 #55

Closed Kuwamai closed 1 year ago

Kuwamai commented 1 year ago

What does this implement/fix?

gz_ros2_control 0.1.5からuse_sim_timeを有効にする必要があったためuse_sim_time、parameter_bridgeを追加しました。関連PR: https://github.com/ros-controls/gz_ros2_control/pull/100

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

下記コマンドでシミュレータを起動し、RVizからマニピュレータの操作ができることを確認しました。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

Any other comments?

clockの同期はシミュレータのclockをその他のノードに同期させるためparameter_bridgeの引数は以下のように記述する必要があります。

'/clock@rosgraph_msgs/msg/Clock[ignition.msgs.Clock'

関連issue: https://github.com/gazebosim/ros_gz/issues/341

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