Open mizonon opened 3 months ago
Kuwamai
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3 months ago CIに関してはSciurus17と同様に、こちらのenv内のhumbleをjazzyに変更お願いします https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/e96d86a6d0f9097b55ea9a1461aa38f510cde478/.github/workflows/industrial_ci.yml#L20
Kuwamai
commented
6 days ago demo.launch.py実行時に警告が出ています。 原因はわかりませんが一旦記録として残します。
WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf
WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf
WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdfPlanning時にタイムアウトエラーが多いように思いました。 自分の環境では5回に1回くらい発生しています。 こちらも原因がわかれば改善したいです。
[move_group-1] [INFO] [1731406028.536946246] [move_group]: Calling Planner 'OMPL'
[move_group-1] [INFO] [1731406028.537147255] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.model_based_planning_context]: arm: Allocating specialized state sampler for state space
[move_group-1] [ERROR] [1731406033.543253139] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.planner_manager]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:252 - arm/arm: Unable to sample any valid states for goal tree
[move_group-1] [WARN] [1731406033.543364259] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.model_based_planning_context]: Timed out: 5.0s ≥ 5.0s
[move_group-1] [ERROR] [1731406033.587224122] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.model_based_planning_context]: Unable to solve the planning problem
[move_group-1] [ERROR] [1731406033.587336950] [move_group]: Planner 'OMPL' failed with error code TIMED_OUT
[move_group-1] [INFO] [1731406033.587374166] [move_group.moveit.moveit.ros.move_group.move_action]: TIMED_OUT
[move_group-1] [INFO] [1731406033.588601237] [move_group.moveit.moveit.ros.move_group.move_action]: MoveGroupMoveA@mizonon ご対応ありがとうございます。Sciurus17のほうで生じていたGazeboの不具合なのですが、CRANE+ V2では関係なさそうでしたので引き続き対応お願いします。 既知の不具合として、GazeboがXorgでないと動作しないようですので下記サイト等を参考に切り替えたうえで開発お願いします。 https://kledgeb.blogspot.com/2022/05/ubuntu-2204-95-xorgwayland.html#google_vignette
What does this implement/fix?
MoveitConfigsBuilderについてのJazzy対応です。
Does this close any currently open issues?
How has this been tested?
crane_prus_exampleのdemo.launchとサンプルプログラムを使って、humble環境と同じように動作するか確認しました。
Any other comments?
誤ってhumble_develブランチから本作業ブランチを切っていたため、改めてmasterブランチから作業ブランチを作成し、複数あったコミットを一つに集約した上でこちらのブランチにコピーし、PR作成しております。
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