MoveItの手先をjoint4からグリッパの中心へ変更

[y-masutani]

What does this implement/fix?

MoveItのIKの対象（アームの先端）をjoint4からグリッパの中心へ変更します．姿勢も変更しています．

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

• RViz上でInteractiveMarkerを確認
• シミュレータで pick_and_place が動作することを確認

Any other comments?

Checklists

• [x] I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• [x] I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Kuwamai]

@y-masutani 追加いただいたリンク位置はlink4から9 cm飛び出した位置にありますが、この位置に設定した理由はありますでしょうか。

[y-masutani]

9㎝の理由ですが，500mLのペットボトル把持すると，その中心がlink4から約9㎝になるので，その値に決めました．それだけのことです．Issuesでご指摘があったように，対象や作業が変わればオフセット長は変わります．xacroの引数として，オフセットを設定できるようにするのがいいのではないかと考えています．

[Kuwamai]

承知いたしました。サンプルコードが5 cm角のキューブを掴む内容のため、適切なデフォルト値については社内でも確認させていただきます。

[y-masutani]

レビューを反映して変更しました．確認をお願いいたします．

[y-masutani]

RViz内で「arm_tcp」を選択するとインタラクティブマーカが2つ表示されてしまいます．この問題が解決できていません．

[y-masutani]

link4からTCPへオフセット（位置と姿勢）をローンチファイル内で指定できるようにしました．

[y-masutani]

crane_plus.urdf.xacro の引数でオフセットを指定しなければ，ｔｃｐはlink4と一致しますので，arm_tcpグループを作らなくても，過去との互換性を保つことができそうです．検討をお願いいたします．

[Kuwamai]

link4からTCPへオフセット（位置と姿勢）をローンチファイル内で指定できるようにしました．

現状TCPリンクを用途に応じて変更するサンプル等がない点と、今後のメンテナンスを考え、リンク位置姿勢を変更するxacro引数の追加は今回のPull requestでは行わない方がよいと考えています。 その他の課題も含めて来週返答させていただきます。

[y-masutani]

何度もレビューしていただいた後ですが（勉強になりました），このリポジトリをフォークした先で独自にやることにします． https://github.com/AI-Robot-Book-Humble/crane_plus/tree/airobot したがいまして，このプルリクエストはクローズします．

[Kuwamai]

@y-masutani 承知いたしました。TCPリンクやグループの追加に関しては改めてこちらでも対応させていただきます。 ご提案、ご対応ありがとうございました。