Closed shu-13 closed 2 years ago
No
lidar
joyconfig
SLAMを開始するには以下のコマンドを実行してください。
# Robot ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=rplidar lidar_port:=/dev/ttyUSB0 joyconfig:=f710 # RemotePC ros2 launch raspimouse_slam raspimouse_slam.launch.py
地図を保存するには以下のコマンドを実行してください。
# RemotePC cd ~/ros2_ws/src/raspimouse_slam_navigation_ros2/raspimouse_slam mkdir maps && cd maps ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f $MAP_NAME
作ったマップが参照できるようにビルドします
cd ~/ros2_ws/ colcon build --symlink-install source install/setup.bash
ナビゲーションを実行
# Robot ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=rplidar # RemotePC ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map_file:=$MAP_NAME.yaml
表示されたRViz上で、初期位置姿勢と目標位置姿勢を与えましょう。
What does this implement/fix?
[rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros](https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros)パッケージをROS 2 Foxyに対応する # Does this close any currently open issues?No
How has this been tested?
lidar
やjoyconfig
パラメータを書き換えてください。SLAM
SLAMを開始するには以下のコマンドを実行してください。
地図を保存するには以下のコマンドを実行してください。
Navigation
作ったマップが参照できるようにビルドします
ナビゲーションを実行
表示されたRViz上で、初期位置姿勢と目標位置姿勢を与えましょう。
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