13章での分担処理の項目

[nakajob]

13章の最後の部分でのラズパイとデスクトップとの分担作業をするときのランチファイルを実行したときにデスクトップ側でエラーが発生するのですがどうしてでしょうか？ pingは通ります。 以下エラー内容です

... logging to /home/youtheng/.ros/log/4ee8f5b4-2bfe-11e8-9045-b827eb86af5d/roslaunch-youtheng-virtual-machine-6790.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Unable to contact my own server at [http://note:53060/]. This usually means that the network is not configured properly.

A common cause is that the machine cannot ping itself. Please check for errors by running:

ping note

For more tips, please see

http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup

The traceback for the exception was written to the log file

[ryuichiueda]

エラーログに書いてあるように、

ping note

を試していただけますか？

[nakajob]

問題なく動作します

ubuntu@ubuntu:~$ ping note PING note (192.168.11.6) 56(84) bytes of data. 64 bytes from note (192.168.11.6): icmp_seq=1 ttl=128 time=2.66 ms 64 bytes from note (192.168.11.6): icmp_seq=2 ttl=128 time=5.94 ms 64 bytes from note (192.168.11.6): icmp_seq=3 ttl=128 time=5.76 ms 64 bytes from note (192.168.11.6): icmp_seq=4 ttl=128 time=5.72 ms 64 bytes from note (192.168.11.6): icmp_seq=5 ttl=128 time=5.67 ms 64 bytes from note (192.168.11.6): icmp_seq=6 ttl=128 time=6.06 ms ^C --- note ping statistics --- 6 packets transmitted, 6 received, 0% packet loss, time 5008ms rtt min/avg/max/mdev = 2.663/5.305/6.066/1.192 ms

[ryuichiueda]

あとはラズパイ側のマスタのURLが合ってないというのが原因としては可能性が大きいですね。

[nakajob]

パソコン側からのpingです。 youtheng@youtheng-virtual-machine:~$ ping raspberry PING raspberry (192.168.11.168) 56(84) bytes of data. 64 bytes from raspberry (192.168.11.168): icmp_seq=1 ttl=128 time=5.80 ms 64 bytes from raspberry (192.168.11.168): icmp_seq=2 ttl=128 time=5.72 ms 64 bytes from raspberry (192.168.11.168): icmp_seq=3 ttl=128 time=6.86 ms 64 bytes from raspberry (192.168.11.168): icmp_seq=4 ttl=128 time=6.50 ms 64 bytes from raspberry (192.168.11.168): icmp_seq=5 ttl=128 time=6.78 ms ^C --- raspberry ping statistics --- 5 packets transmitted, 5 received, 0% packet loss, time 4008ms rtt min/avg/max/mdev = 5.729/6.337/6.862/0.485 ms

ラズパイとパソコン側に記述しているものをコピーしたものです。

export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311 export ROS_HOSTNAME=note

export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311 export ROS_HOSTNAME=raspberry

[ryuichiueda]

最初のログでノートPC側にマスタが立ち上がっているようにも読めるのですがどうでしょうか？

[nakajob]

ノート側でのランチファイルの内容です

実行手順はまずラズパイ側で roslaunch pimouse_slam slam_remote_robot.launch

その後ノート側で roslaunch pimouse_slam slam_remote_desktop.launch この手順で実行しています

[ryuichiueda]

すみません。回答になってないのですが、もう一度まっさらな状態から試していただくしかないような気がします。

[nakajob]

まっさらな状態というのはどの状態でしょうか？

質問の意味が理解できていなくて申し訳ないです。 マスタが立ち上がっているのを確認するためには何をすればわかるのでしょうか？

[ryuichiueda]

マスタが立ち上がっているのを確認するためには何をすればわかるのでしょうか？

こちらも含めて、手順の確認のためにOSのセッティングから本書を試していただければと。

[ryuichiueda]

あとは両方の/etc/hostsの確認でしょうか・・・

ところで、その前にrvizはラズパイと通信できましたでしょうか？

[ryuichiueda]

それから、ローンチファイルに

<param name="maxUrange" value="4.0"/>
<param name="maxRange" value="4.0"/>

<param name="srr" value="0.3"/>
<param name="srt" value="0.1"/>
<param name="str" value="0.1"/>
<param name="stt" value="0.3"/>

<param name="particles" value="100"/>

しか書いてないとしたら、それは動きません。

[nakajob]

/etc/hostsは ノート側

youtheng@youtheng-virtual-machine:~$ cat /etc/hosts 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 youtheng-virtual-machine

::1 ip6-localhost ip6-loopback fe00::0 ip6-localnet ff00::0 ip6-mcastprefix ff02::1 ip6-allnodes ff02::2 ip6-allrouters

192.168.11.168 raspberry 192.168.11.6 note

ラズパイ側 ubuntu@ubuntu:~$ cat /etc/hosts 127.0.0.1 localhost 127.0.0.1 ubuntu

::1 ip6-localhost ip6-loopback fe00::0 ip6-localnet ff00::0 ip6-mcastprefix ff02::1 ip6-allnodes ff02::2 ip6-allrouters ff02::3 ip6-allhosts

192.168.11.168 raspberry 192.168.11.6 note

となっています。

ローンチファイルはなぜか今回張り付けたときにパラメータの部分のみになっていますが、ファイルには教材に書いてある通りに作っています。

[ryuichiueda]

ノート側が仮想マシンになっているのが気になりますが、このログに尽きると思います。別のノートPCで試す等、少し試行錯誤が必要かと。それから、rvizと通信できたかどうか、もう一度確認したく。

Unable to contact my own server at [http://note:53060/]. This usually means that the network is not configured properly.

[nakajob]

slam_stand_alone.launchのみでの起動方法でノート側でRvizでの通信は確認できています。 （センサの前で障害物などを置いたときに物があることを正しく検知していました）

しかし、地図作成を行っても正しい地図が作成されません。 最初のスキャンだけで地図を作成すると見えている範囲での正しい地図が作成されるのですが、移動すると正常な地図になりません。 ラズパイ側に前進の命令を送ってもタイヤが少し空回りしてまっすぐに進めていないからではないかと考えています。 測域センサは書籍ではUSBタイプでしたが用意できたのがイーサネットタイプのUST-10のみでしたのでそのセンサを使用しています。

[ryuichiueda]

状況は半分程度わかりました。UST-10は使ったことがないのでちょっと返答は難しいです。また、コマンド操作やログの収集等は本書でも触れていますので、もう一度ご確認をお願いいたします。

[nakajob]

ロボットをバックさせたときの値です 誤差はあまりないように見えます。

pose: position: x: -0.299992239475 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0

• Translation: [-0.300, 0.000, 0.000]
• Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.000, 1.000] in RPY (radian) [0.000, -0.000, 0.000] in RPY (degree) [0.000, -0.000, 0.000]

こちらが左前に進んでいるときの出力です。

pose: position: x: -0.174213691115 y: -0.0408460820719 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: -0.345951182617 w: 0.938252513584

• Translation: [-0.174, -0.041, 0.000]
• Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, -0.346, 0.938] in RPY (radian) [0.000, 0.000, -0.707] in RPY (degree) [0.000, 0.000, -40.480]

[ryuichiueda]

すみません。なるべくご期待には添いたいのですが、もう少し私が答えるべきことをはっきりさせてから書き込んでいただければ幸いです。ご質問が発散しているかと。著者が応えるべき範囲を超えていると考えております。

[ryuichiueda]

このissueに関しては、以下のコメント14の内容につきます。PC側がRaspberry Piと通信できておりません。また、この部分は私の方で何度も通信できることを確認しており、何かソフトのバージョンアップで新しい状況が発生したという確証がないと、「本の内容でお願いします」としか言いようがない状況です。

https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_book_info/issues/14#issuecomment-376398639

[nakajob]

申し訳ありませんでした。 もう少し勉強してきます。

[ryuichiueda]

仮想マシンだとちょっと私もなんとも言えませんので、ネイティブ環境か、あるいは別のラズパイからやってみるとよろしいかと。

スタンドアローンで地図ができないのは、少し処理を待つと良いかもしれません。あとはひたすらデバッグです。

[ryuichiueda]

センサがイーサネットなのは、データが読めているなら問題ないんじゃないかと思います。速度の問題はあるかもしれませんが・・・

[nakajob]

仮想環境ではないパソコンを用意したら無事に動作しました。

ご迷惑をお掛けしました。

[ryuichiueda]

よかったです！では、issueを閉めます。