Fix readRay in SDFBodyLoader

[kyawawa]

d6e12546560acaed87b1e5d472f5f6209e90d08f に対応する修正です． 意図を組みきれていない部分がありましたらご指摘ください．

[s-nakaoka]

遅くなってしまいすみません、マージしておきました。