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s-nakaoka / choreonoid

An integrated graphical robotics application framework
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SDFモデルが床をすり抜ける #203

Open kyawawa opened 6 years ago

kyawawa commented 6 years ago

SDFPluginを使用して読み込んだSDFモデルが床にぶつからずすり抜けてしまいます．

OS: Ubuntu16.04 コンパイルオプション: cmake . -DUSE_PYTHON3=OFF -DUSE_PYBIND11=OFF -DBUILD_SDF_PLUGIN=ON 依存ライブラリ: https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/tree/master/src/SDFPlugin の通り

202 を適用してコンパイル

長くなるのでプロジェクトファイルを貼るのは一旦割愛させていただきますが，Worldを追加し，floor.body，AISTSimulatorおよび文末に示すbox.sdfを読み込みました． 症状としては，

という具合です． こちらでも原因を探ってみますが，報告させていただきます．

box.sdf:

<sdf version='1.6'>
  <model name='box'>
    <link name='torso_link'>
      <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
      <inertial>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <mass>1</mass>
        <inertia>
          <ixx>1</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>1</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>1</izz>
        </inertia>
      </inertial>
      <collision name='torso_link_collision'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>0.1 0.1 0.1</size>
          </box>
        </geometry>
      </collision>
      <visual name='torso_link_visual'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>0.1 0.1 0.1</size>
          </box>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>