ロボットモデルが回転しながら飛んでいってしまう

choreonoid上に平行棒のモデルを作成し、ロボットの前後方向の重心位置と足の位置と手の位置を合わせた姿勢で、平行棒に手を当て体を支持している状態から、重心が手の位置の上にあるようにfullbody-ikで設定しながら、足を前に上げる動きを作ったところ、姿勢が完成した後、突然回転しながら飛んでいってしまいます。平行棒のモデルはwrlファイルからbodyファイルに変更してみましたが、結果は同様でした。

プログラムをここで記述するのは大変なので省略いたします。