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s-nakaoka / choreonoid

An integrated graphical robotics application framework
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JointPathクラスのヤコビアンの取得について #219

Closed kindsenior closed 5 years ago

kindsenior commented 5 years ago

JointPathクラスのヤコビアンの取得について質問です

以下によるとcalcJacobianメソッドは今後廃止されるようですが，その際はどのようにヤコビアンを取得すればよいでしょうか？ https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/blob/6d488688e70bc9ce3b0392011aafb0e8d6efabb4/src/Body/JointPath.h#L104-L105

コードを少し調べてみましたが，代わりの取得方法が直ぐには見つかりませんでしたので，ご質問させて頂きました お忙しいところ申し訳ございませんが，宜しくお願い致します

kindsenior commented 5 years ago

すみません． この件ですが，以下の関数で取得できることが分かりました． setJacobianという名前が少し紛らわしかったので時間がかかってしまいました

https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/blob/6d488688e70bc9ce3b0392011aafb0e8d6efabb4/src/Body/Jacobian.h#L103-L108

自己解決致しましたので，閉じさせていただきます