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s-nakaoka / choreonoid

An integrated graphical robotics application framework
http://choreonoid.org
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debug calcAngularMomentumJacobian #234

Closed kindsenior closed 4 years ago

kindsenior commented 4 years ago

角運動量ヤコビアンの計算が一部間違えていたので修正しました 確認として十分かどうかはわかりませんが，cnoid::Body::calcTotalMomentumの値を重心周りの角運動量に変換したものと値を比較して一致していることをいくつかの値で確認しました．

ここの実装は梶田先生の「分解運動量制御：運動量と角運動量に基づく ヒューマノイドロボットの全身運動生成」(10.7210/jrsj.22.772)の実装だと思いますが，

https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/compare/master...kindsenior:PR-debug-angular-momentum-jacobian?expand=1#diff-fd82b28660151305f3fdfd1687a3aa32L218 の変更が式(1)のI~に対応していて，

https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/compare/master...kindsenior:PR-debug-angular-momentum-jacobian?expand=1#diff-fd82b28660151305f3fdfd1687a3aa32L226 の変更が式(22)に対応すると思います

s-nakaoka commented 4 years ago

修正ありがとうございます。