Problemi sonar Fisico

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Il sonar fisico Hcsr04 spesso da dei falsi rilevamenti che quindi falsano la rilevazione del sonar. Al momento si sta utilizzando il primo valore letto dal sonar come fondoscala, poi tutti i valori successivi se sono inferiori alla misura del fondoscala con una certa incertezza allora diventano oggetti "rilevati".

A volte però le misure falsificate del sonar possono fare scattare il "roverDetected" anche quando non c'è. Di seguito un campione dei rilevamenti.

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Non abbiamo un sonar resistente al rumore... dunque dobbiamo crearcelo! (AbstactionGap).

Per farlo introduciamo l'idea che una misura è valida solo se è supportata da altre misure (dunque non è unica). Se una misura da "robotDetected" si ripete consecutivamente per più di N volte allora è da considerarsi non un falso allarme ma una vera robotDetected.

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Altro problema, il sonar Hcsr04 ha un campo di azione a cono. Per evitare che prenda il rover troppo a destra (vogliamo che si fermi davanti al sonar) utilizziamo degli stratagemmi fisici, non softweristici.