sadr0b0t
commented
7 years ago Тест: задержка между шагами. Фиолетовый драйвер, моторы 17HS4401 (побольше; 1.7А 0.42N.M), 17HS3401 (cредний), 17HS2408 (самый маленький).
По результатам тестов выделяю 4 основные состояния мотора в зависимости от выставленной задержки:
- мотор пищит и не крутится
- мотор гудит и не крутится
- мотор крутится, но если остановить его пальцем, сам движение не продолжает
- мотор крутится и если остановить его пальцем, сам продолжает движение
Чем меньше делитель шага, тем более размыта граница между состояниями. Например, пограничное состояние "если остановить его пальцем, сам движение не продолжает" иногда воспроизводится стабильно, а иногда мотор может взять и продолжить. Если "мотор гудит и не крутится", то можно его немного крутануть пальцем и он начинает крутится. Или в режиме без деления при задержке 600 микросекунд мотор вроде как пищит и даже при попытке крутануть пальцем не начинает вращаться, но если плавно провернуть его 3-4 раза, то все равно начинает вращение.
Скорее всего режимы "сам движение не продолжает" можно будет включить в рабочий диапазн в том случае, если стартовать мотор не сразу на максимальной скорости, а применить к нему плавное ускорение. Сопротивление при вращении мотор все равно оказывает, стопор может произойти только при полной остановке.
Так же, скорее всего, границы состояний будут плавать при разных настройках драйвера (все текущие тесты производились в одном положении регулятора).
https://github.com/sadr0b0t/stepper_h/blob/master/test-sketches/step_dir_test/step_dir_test.ino
//
// 1/1 (___)
// 1/1: пищит и не крутится (и не раскручивается)
//int step_delay_us = 500;
// 1/1: гудит и не крутится (условно можно раскрутить - с нескольких проворотов)
//int step_delay_us = 600;
//int step_delay_us = 900;
// 1/1: гудит и не крутится (можно раскрутить)
//int step_delay_us = 1000;
//int step_delay_us = 1300;
// 1/1: крутится ок, если притормозить, то может не продолжить
//int step_delay_us = 1400;
// 1/1: крутится ок, если притормозить, то продолжает полюбому
//int step_delay_us = 1500;
//
// 1/2 (|__)
// 1/2: пищит и не крутится (и не раскручивается)
//int step_delay_us = 300;
// 1/2: гудит и не крутится (условно можно раскрутить - с нескольких проворотов)
//int step_delay_us = 400;
// 1/2: гудит и не крутится (можно раскрутить)
//int step_delay_us = 500;
//int step_delay_us = 610;
// 1/2: крутится ок, если притормозить, то может не продолжить
//int step_delay_us = 620;
//int step_delay_us = 640;
// 1/2: крутится ок, если притормозить, то продолжает полюбому
//int step_delay_us = 650;
//
// 1/4 (_|_)
// 1/4: пищит и не крутится (и не раскручивается)
//int step_delay_us = 100;
// 1/4: гудит и не крутится (условно можно раскрутить - с нескольких проворотов)
//int step_delay_us = 200;
// 1/4: гудит и не крутится (можно раскрутить)
//int step_delay_us = 250;
//int step_delay_us = 310;
// 1/4: крутится ок, если притормозить, то может не продолжить
//int step_delay_us = 320;
// 1/4: крутится ок, если притормозить, то продолжает полюбому
//int step_delay_us = 330;
//
// 1/8 (||_)
// 1/8: пищит-гудит и не крутится (и не раскручивается)
//int step_delay_us = 50;
// 1/8: гудит и не крутится (условно можно раскрутить - с нескольких проворотов)
//int step_delay_us = 80;
//int step_delay_us = 110;
// 1/8: гудит и не крутится (можно раскрутить)
//int step_delay_us = 120;
//int step_delay_us = 150;
// 1/8: крутится ок, если притормозить, то может не продолжить
//int step_delay_us = 160;
// 1/8: крутится ок, если притормозить, то продолжает полюбому
// (оптимальный вариант)
//int step_delay_us = 180;
//
// 1/16 (__|)
// 1/16: пищит-гудит и не крутится (и не раскручивается)
//int step_delay_us = 25;
// 1/16: гудит и не крутится (условно можно раскрутить - с нескольких проворотов)
//int step_delay_us = 40;
//int step_delay_us = 50;
// 1/16: гудит и не крутится (можно раскрутить)
//int step_delay_us = 60;
// 1/16: крутится ок, если притормозить, то может не продолжить
//int step_delay_us = 70;
// 1/16: крутится ок, если притормозить, то продолжает полюбому
// (оптимальный вариант)
//int step_delay_us = 80;
//
// 1/32 (|||)
// 1/32: пищит и не крутится (и не раскручивается)
//int step_delay_us = 10;
// 1/32: гудит и не крутится (условно можно раскрутить - с нескольких проворотов)
//int step_delay_us = 20;
// 1/32: гудит и не крутится (можно раскрутить)
//int step_delay_us = 30;
// 1/32: крутится ок, если притормозить, то продолжает полюбому
// (оптимальный вариант)
//int step_delay_us = 40;
Посчитать самые интересные граничные условия для аппаратных устройств и логики:
минимальные задержки между шагами мотора для разных значений делителя шага (драйвер+мотор)
максимальная скорость перемещения координаты для некоторых типовых передаточных механизмов
минимальная частота таймера для одновременного вращения несколькими моторами с максимальной скоростью (драйвер+мотор+контроллер)это отдельно здесь: https://github.com/sadr0b0t/stepper_h/issues/25и т.п.
При кажущейся простоте, получается уже довольно внушительная комбинация значений, зависящих от разных элементов системы, которые неплохо уже как-то посчитать и задокументировать.
Отправные точки: Про подключение драйвера step-dir и выбор режима делителя https://github.com/1i7/stepper_h/issues/16 Замеры некоторых значений на плате ChipKIT для фиолетового драйвера с делителем шага 1/32 https://github.com/1i7/stepper_h/issues/17
фиолетовый драйвер - Pololu-DRV8825 https://ru.aliexpress.com/item/20pcs-lot-StepStick-DRV8825-Stepper-Driver-Pololu-Reprap-4layer-PCB-Sanguinololu-RAMPS/32417447864.html?spm=a2g0v.10010108.1000016.1.38f7f7319jDHWL&isOrigTitle=true