作者您好！最近关注到这篇工作，希望能借鉴一些方法来解决我们数据集中的问题，但是我们发现在运行时遇到了两个问题，一个是运行vo时里程计出现了较大的漂移，如图1、2所示
还有一个问题是尝试启动回环时，程序报错，已经确认自己数据集的image_height: 480 和image_width: 640 没有问题，想请问下有办法可以跑起来吗？
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:668: error: (-215:Assertion failed) !ssize.empty() in function 'remapBilinear'
作者您好！最近关注到这篇工作，希望能借鉴一些方法来解决我们数据集中的问题，但是我们发现在运行时遇到了两个问题，一个是运行vo时里程计出现了较大的漂移，如图1、2所示
还有一个问题是尝试启动回环时，程序报错，已经确认自己数据集的image_height: 480 和image_width: 640 没有问题，想请问下有办法可以跑起来吗？
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:668: error: (-215:Assertion failed) !ssize.empty() in function 'remapBilinear'