我想请问一下，关于OIVIO数据集，您是怎么评估的，我没有找到评估相关的代码

[xukuanHIT]

用的evo

[Livesoso]

但是我没有找到真值文件，OIVIO数据集的其中一个序列的文件结构如下

[Livesoso]

./ ├── cam0 ├── cam1 ├── imu0 │   ├── data.csv │   └── sensor.yaml ├── imu1 │   ├── data │   │   ├── accel.csv │   │   └── gyro.csv │   ├── data.csv │   └── sensor.yaml └── leica0 ├── data.csv └── sensor.yaml

您能说一下那个是真值文件么，并且是用的EVO的那种评估格式呢，例如tum、kitti、euroc

[xukuanHIT]

leica0里面是真值。AirVO保存的是TUM格式

[Livesoso]

leica0里面是真值。AirVO保存的是TUM格式

data.csv 里面是xyz，怎么转化为tum格式啊，辛苦您了（这个问题可能比较初级）

[xukuanHIT]

可以写一个脚本，把旋转部分补成 0，0，0，1

[Livesoso]

原来是这样 辛苦您了